“德驰微视张荃：商用车智能驾驶系统的渐进式开发路径”

9月14日，列支敦士登汽车主办的2021中国商用车自动驾驶大赛隆重召开。 此次峰会将聚焦商用车自动驾驶领域的快速发展趋势，共同探讨从感知、决策到执行层面的核心技术，以及港口、矿区、干线物流、园区等不同终端场景的产业化落地方案。 以下是深圳市德驰微视技术有限企业副总经理张荫在此次大会上的发言。

深圳市德驰微视技术有限企业副总经理张荫

你好。 首先感谢主办者给我这个机会。 在我们领域新进入的公司给了我们在这里向大家学习的机会。

今天我要介绍一下我们企业目前在商用车上领域展开的方案和服务的情况，以及对我们领域的非常粗浅的了解。 首先，我们介入这个领域的时间不是很长，所以领域识别和我们的处理方案的业务安排可能有偏差和错误。 领域的各位前辈随时欢迎批评指正。 下面开始介绍我。

我的介绍大致有四个部分。 首先，介绍一下我们企业的概况。 德驰微视是一家年轻的企业，去年4月刚成立。 但是，我们企业又是一家具有较长历史的企业，早在深圳市德赛微电子技术有限企业的车载adas产品线，由德赛集团和中科院微电子所共同设立，成为轿车处理方案的tier-2。 2019年末经过从德赛集团独立的准备，正式成为民营公司，由团队成员持股和控股。

去年4月4日4月成立时，我们只有24个4人的规模，在过去的一年半的时间里，我们都是pre-a 在战术合作的计算平台上，德赛集团时代唯一的ti-tda平台产品线扩展到天际线和德州仪器两条战术平台产品线 目前，我们首先与车载前装市场进行比较，开展业务。 在圣何塞，成立了主要负责系统和体系结构设计的研发中心。总部设在深圳德赛科技大厦，负责工程交付和市场营销功能。 为了降低研发价格，覆盖顾客的当地服务，目前我们在长江三角洲西安设立了办事处和研发中心。 这是我们目前布局发展迅速的概况。

我们的商业模式还是有特色的。 由于成长过程的特殊背景，我们首先不是独角兽企业。 纯粹不依赖非常好的自动驾驶和人工智能算法。 我们一出生就面临正式的前装批量交货项目。 企业最初基于前装轿车的3d外观项目构建了我们的交货能力。 除了算法以外，我们还在系统bsp、底软硬件设计的全栈水平上，从上到下积累了我们基本上在一个项目中所有需要设计的环节。 当然也基于德克萨斯仪器的战术技术支持。 我们有两个重要的方针。 第一，我们竭尽全力迅速发展合作伙伴的生态，第二，我们总是以量产可能性为中心构建我们的能力。 也就是说，“正在致力于实现可批量生产的自动驾驶系统。 ”

我们在这次论坛的入口旁边有一个摊位。 昨天，很多领域的前辈都来指出。 看了我们的资料，评价说我们不是自动驾驶的企业。 这个解释很正确，我们的项目以批量生产案件为主体，呈现金字塔结构。 目前，轿车有示范L4[/s2]本公司首先是与服务生态合作伙伴共同构建大规模量产交货能力。 并且，我认为，我们对领域趋势的判断是基于从下而上的阶段性方法。 这是因为重视批量生产和交货，经常进行领域的配置。 目前，资源的重点是5-20t能够支持具有计算能力的年工况模型数万台交付这一价格类是我们核心平台方案的特点， 我们希望为所有类型的合作伙伴提供服务，如整车工厂等。

在研发能力布局上，我们在自动驾驶中包括周视觉感知和前方l2进行要点布局，但就像胶囊内感知一样，就像dms一样，我们自己没有参与开发。 我们从一望无际开始，首先基于鱼眼和短程感觉的融合。 而且随着现在规模的扩大，我们朝着标准的前方感知和融合感知方向发力，在轿车中基于停车系统，具有底盘管控的研发交付能力。 开始在商用车的前方自动车道变更和车的功能上配置一点能力。

并通过算法能力配置减法节约的资源投入到autosar、cp、底软、生产线标定方面，目的是集聚全栈能力。 在面对顾客时，为了避免顾客过多的供应商，特别是多而繁杂的批量交货案件，希望代替顾客通过设计装配拥有一个整体的交货能力。 全栈系统层的合谋能力，也可以聚集足够的领域合作伙伴资源，为顾客提供完美的交付。 这是我们的定位和目标。

该网页证明了企业刚成立时我们的平台方案的开展情况，主要基于德克萨斯仪器tda 2x平台和天际线j2平台。 目前，德州仪器3日本航空/ TDA 在全系平台上有批量交货，累计交货量超过的车型的

现在，我们的研究项目可以看到是否以多重视感知、融合感知和少数受管制的项目为中心。 目前正在进行的项目还很多。 左边的五种都是商用车，右边的都是轿车。 这是我们现在量产交货和在研案件量产实绩的履历。

接下来介绍我们企业的处理方案和产品。

其实，在这次论坛上，我们发表了一个有趣的方案:为什么我们要做adas企业，无论项目多还是少，为什么不容易一夜暴富？ 其实大山是产品化。 我们是卖处理方案，还是卖技术服务，还是卖产品？ 在很多情况下，生意一顺利，几十个项目就在一起，所有资源投入交付，各个项目五花八门，同样的技术问题在各个项目中层出不穷，像我们这样的同行初创公司就面临着这样的烦恼。

作为应对上述课题的对策，我们现在决心非常牢固地推出标准化的车规级产品平台。 我们从3年前就开始介入商用车市场，但我们这样的研发型企业对于当时这种渠道为王的市场，几乎没有办法。 在对形式进行清晰的评估之后，三年前也没有预见到重卡市场的这样的增长，所以我们被顾客带到了这个细分市场。 我们突然发现了过去商用车市场在销售终端上话语权最强但正在发生的非常剧烈的变化。 在这三年中，整车厂加大力度，从渠道下游开始缩小汽车感知、决策、l2这一项目的投标权。 技术路线上参照的是轿车从poc到平台开发到量产落地的方法，现在从整车的设计能力来说，如果整车厂用心做的话，夺回话语权还为时过早。

我们现在变成了第二代，地平线j3计算平台。 其特征多到/ S2// S2/3个J3/S2// S2 /个芯片，最多15个芯片 这当然是在地平线和相关伙伴的全力支持下实现的 这个平台的特色相当于将前方、车厢内感知和船外环视感知全部整合到商用车上。 与轿车相比，商用车的尺寸不同于轿车，扩大了视觉范围，因此与轿车的住宿一体平台相比，并行输入的视觉道路数会多一点。 其他技术路线，我们大胆地说，其实和轿车有很大的类型性。 当然详细的车规要求和系统软件多而复杂，规范性没有轿车多而复杂，但它还有更难的地方。 例如振动、emc、emi这些东西比轿车更难。

你可以看到我们宣传的产品的特色。 因为我们开始环顾四周，所以即使是商用车也在环视的基础上扩展产品的特征。 产品的定义比较清晰。 除了环视270度之外，还基于两条bsd。 bsd符合国标，清晰度有720-1080p的选择。 我们与地平线合作建立的平台，支持访问目前市场上分辨率最大的800万视觉输入，提供雷达融合感知。

红框中是我们的聚焦技术范围，相关环视产品在270度鱼的眼睛上被添加了识别。 随着平台计算能力的提高，目前商用车环视bsd视觉感知的识别率和精度，与传统鱼眼相机的视野范围相比，对近区死角障碍物和行人感知安全性等要求越来越严格。 这不是基于国家标准的要求，这是汽车厂提出的批量生产要求。 汽车厂真的需要近区低速转弯的场景，需要防止以前流传的视觉盲区强加于人，这个诉求是市场的刚需。

最初的典型产品——周视觉感知，被称为avm+，我们也受到了许多量产项目的控诉。 现在，很多汽车制造商的顾客都在询问能否将周视觉感知作为前方感知的冗余性，从而确定提出了这样的sor要求。 这个要求有确定的识别率和误检测率的要求，是真枪将其作为前方标准l3功能的冗余性。 这个项目我们三年前在轿车上已经做过类似的批量交货项目，当时我们平行移动了这个成熟交货的方案进行了交货。 这是第一个典型的产品化提供的功能。

第二个典型产品是bsd，在硬件平台上还是重用了我们标准化的前装车规格级的硬件平台，出现的产品是标准cms (数字流媒体后视镜) 在国标制定也迅速推进的情况下，我们没有刻意推这个产品，而是顾客从最初的案件开始就给我们制定了这样的方案。 我们的标准化硬件平台基于地平线j3和德州仪器tda平台，其本身提供了标准前载车规级的可靠性。 特别是地平线平台开发积累的时间并不长，但是深度学习开发处于地平线平台，开发价格的投入和交付周期具有明显的商业化特征，地平线明显地投入到了生态建设的各个方面 工具链和平台的基础软件相距一日千里，作为地平线第一个实现外部战术合作、预装批量交付的生态合作伙伴，我们感受到了第一波地平线生态合作的红利。 从建立合作到项目批量供货的批量供货不足12个月，在我们经历的众多预装批量生产案件中，这也是前所未有的记录。

就这个cms的产品而言，硬件上搭载了一边2路，共计4入2出的cms方案，涵盖了国家标准的bsd。 根据摄像头的立场和平台的计算能力，可以选择实现国家标准不同等级的供货指标，但这是比较标准的产品。 同样的车，同样的配置，只有上面的摄像头配置位置和通道不同，整个方案才是规范化的产品平台。

第三个产品是前方感知，是最先交付给轿车的，这是前面提到的地平线通过外部生态合作实现批量生产交付的第一次乘坐前装批量生产，也是国内第一次乘坐夜视前装批量生产。 目前，该车对于载货量达到的商用车来说，安全刚性需求的意义要比轿车强。 因为商用车司机的疲劳驾驶是绝对确定的，商用车全天候运营。 这有长期的低照度夜间运行情况。 在我们这个demo里面录制的时候，整个外部完全没有照度，但是这个功能提供了非常清晰的视觉结果。

(/s2 ) )关于胶囊内的认识)/s2 ) )本公司没有进行dms的开发，但是交付了很多项目。 每个项目都是根据外部算法合作伙伴共同交付的。 这一点已特别确定。 我们的合作伙伴是算法开发人员，这体现了我们的战术特点。 算法开发者提供高性能的算法。 本公司不制作该算法，但提供从集装箱到操作系统、操作系统、autosarcp的软件、硬件的整体处理方案。 算法合作伙伴必须选择批量生产实绩最好的系统集装箱进行批量生产交付，所以我们将搭载很多专业第三方算法的模块整合到顾客手中进行交付。 这是典型的合作交付模式。

所以，我们特别欢迎其他算法同行企业。 在算法功能方面可能是友商，但你们也是我们的顾客。 我们也想为你们服务。 因为，我们可以支持非常可靠的、3年10万公里、10万辆标准的前装车规格级全栈处理方案。 大家一起为车厂提供优秀的产品。

标准化的光标计算平台、解除硬件连接的算法功能、各个算法分解后可能会很普通，但我们所有的东西都在这个平台上实现了真正的量产级。 这是我们的核心竞争力，这是因为我们通过近十年的积累，实现了这种差异化。 这种差异化不是单一算法功能的卓越，单一卓越不是我们的差异化竞争力。 但是，我们将这样的多功能、这样的多系统水平结合在一起实现标准的预装批量交货，是我们企业的核心。

这里特别感谢地平线。 深度学习算法在平台上的高性能实现，可以说基本上离不开地平线手腕的技术支持。 本页右下角是tda平台，这个平台是一个历史悠久、具备深厚车规级工程积累的平台，这是我们在其他合资车厂建立的中央域控制poc。 你为什么提出那个？ 我们在与自动驾驶l2和l3相关的案件中得到了真实的指控。 对于可靠的研发投资来说，这在一定程度上参考了tesla的观点，但在代理感知方面，算法平台集中在高性能算法上，不要求单一方案且具有算法的优势和可靠性实现的优势 为此，为了实现安全冗余的算法解决，增加了tda平台。 我们都是顾客和项目诱惑了我们安排这样的框架。 从现在来看，tda和地平线是高度对准目标的平台，但每一个都以细节特征为重点。

本页将介绍所有算法功能不仅集成在一块板上，还提供了这些重要的特征。 到年底，我们将地平线 3J3 基础平台从现在的7[/s2/]路HD并行输入改为 在ivds方案中，目前支持ti和美信量大的主力企业品牌的全系方案和国内企业品牌的特色方案。 我们的平台支持三种雷达的多路并行接入。 autosar支持classic的配置部署。 adaptiv没有这个能力和认识，还没有得到。 目前，由于cp基本上是刚需，我们也有这样导入的能力。 关于深度学习算法的板级实现，、还面向算法企业发布了广告，但实际上是与嵌入平台在pc上制作demo非常不同的工作。 这个功能在电脑上跑得很好，但是到了主板上就跑不动，或者跑不快。 这个过程热烈欢迎您就容器、特定的互联网层和操作员优化方面的挑战提出咨询。 我们有平台工厂强大的各方面生态支持。 (没有中间商。 我们有一个分享给领域伙伴的方案。 我们有多功能一体化的正规化平台方案。 硬件算法都是一套，是产品，不是方案。 而且，我们面向高次自动驾驶，我们自己不能提供所有的东西，但有你的东西我们就可以大量使用。 这就是我们服务的定位。 你基本烦恼的角落是我们想的，找我们也能处理。

我们企业也有自己的包括高层感知执行在内的系统方案，当然这只是比较我们特定的产品。 我们的企业没有任何传感器，第一是感知、融合和部分决策和计划执行，第一是顾客的希望，我们“被迫”营业。 我们本来计划只进行感知，但现在交货范围的界限越来越大。 这是我们必须研究和优化的业务课题

关于我们宣传的产品布局，这张图的横轴表示不同的价格范围，纵轴表示不同的计算力。 我们有丰富完善的布局。 虽然有很多这么小的芯片，但实际上一个芯片核心板方案只有两套tda平台一套，水平线平台一套。 我们通过pcie级联扩展多芯片方法，优化形成不同价格和计算力水平的方案让顾客选择，从5t到20t，接下来布局到50-100000t这大致是我们的概况。 我们提供的服务在各级被解除了耦合。 需要具体的模块、白盒、黑盒。 我们都可以提供。

再次感谢客户、工厂、合作伙伴。 没有他们。 我们今天没有机会站在这里分享这些经验。 这是我大致说的复印件。 谢谢你。