“慧拓智能王健：基于矿用卡车的全栈式无人驾驶处理方案”

9月14日，列支敦士登汽车主办的2021中国商用车自动驾驶大赛隆重召开。 此次峰会将聚焦商用车自动驾驶领域的快速发展趋势，共同探讨从感知、决策到执行层面的核心技术，以及港口、矿区、干线物流、园区等不同终端场景的产业化落地方案。 以下是慧拓智能首席战术官cso王健博士在这次大会上的发言。

慧拓智能首席战术官cso王健博士

大家早上好。 很高兴能再次与大家分享慧拓在无人矿山行业的经验。

现在矿山很受欢迎，最近各种政策、融资课程都关注矿山，也是因为国际矿山进展很快。 目前，我们瞄准的两个产品是卡特和小松的无人驾驶，主要在澳大利亚和南美、智利、阿根廷采用无人驾驶。

这是国内的无人矿山，特别是有色和煤炭，宣传按照目前国家八部委的要求无人驾驶露天矿的智能化和井下智能就业方面。 煤炭、有色、砾石水泥等领域从试点到大量应用得到了积极快速的发展，砾石水泥以海螺、中建材、冀东、天瑞、红狮子、华润、千叶水泥、台泥句容为主。 煤炭有国家能源投资集团、中煤、华能等。

接下来谈谈方案吧。 该方案大同小异，目前国内一些做主流矿山赛道的无人驾驶企业比较统一，使用数字双胎的技术。 接下来是无人驾驶系统，最上面是日程管理系统，包含五个功能。

1、安装刀片，根据全局地图和工作面计算轨迹。

2、传感器诊断。

3、交通规则。

4、软件定义驾驶员的数据观察，例如雨天、晴天的驾驶模式不同，自动调谐在这里进行。

5、地图收集。 矿山地图每周都有变化的可能性，所以需要经常更新。

第二个产品是模拟平台，这也是我们慧拓的优势，在做双胞胎测试时经常被采用。 应急接管远程操作的部分。 这是云上的部分。 中间和rtk，mesh是我们自己的设备。 挖掘机上有车道协同产品，正在计算铲斗。 最后是车路协同产品。 这样，六个产品构成了我们的整体方案。

这是矿山云的智能调度和管理系统，在这里可以看到我们道路的权属管理、车辆的实时状态、每天一辆整车用了多少油、爬了多少坡、采了多少土等。

这是我们现在采用的控制器，上面被称为我们自研的玄武控制器。 / S2 /是我们第一个对外发货的，/ S2 /是/ S2/12/S2 /公路摄像头，8

这是我们的低价联合式控制器，安装在挖矿机上。 现在，采掘机主要是人工运转的，所以对计算力和感知的要求都不高。 只要算斗就行了，只要简单的算力就行了。

这是远程操作。 目前国内使用的有两个场景。 一个是遥控挖掘机，另一个是遥控推土机。

这是道路测量产品，电通过太阳能供电，储存，再加上4g通信网络。

这是虚拟模拟。 在这里进行矿山的1:1重建。

说几个比较简单的技术。 这是普通的传感器布局。 我们主要是激光雷达加上石头扫描和沿路扫描，再加上毫米波雷达和激光雷达主要做aeb。 位于后桥上的两个激光雷达主要进行屏障扫描。 照相机主要是遥控的。

慧拓是目前唯一同时具有井上范式和井下范式的矿山行业无人驾驶处理方案提供商。

定位技术、矿山定位技术比城市道路多且复杂，城市道路上有千寻和其他低价位的钱的定位，但矿山没有千寻布站，大多需要专有站。 从坑的上往下的垂直落差少的话会在100米以上，多的话会在300米以上。 去过新疆旅行的人应该都知道，新疆像可可海三号坑这样的共和国功底坑特别深，垂直数百米很常见。 在那种情况下，遮蔽实际上很严重，需要进行良好的定位。

感知融合，慧拓现在也是多模式方式，每8毫秒解决一次图像，再加上物理级融合、摄像机语义和tbox补盲融合构成。

这是我们的车道协同，矿山上有很多车道协同。 我们把路边感知信号推回车辆，车辆再补充一块石头。 因为有很多矿山落石。

地图收集，这非常多且复杂。 这是花了很长时间做的。 怎么才能不需要拍航拍更新地图呢，这也是慧拓长期以来摸索出来的做法。

这是我们故障的分解。 慧拓从年开始矿山，到现在已经做了五年多了。 其中3年多用于无人驾驶功能，此后近2年进行了功能以外的故障诊断。 迄今为止，矿山无人驾驶在许多地方无法代替人。 由于矿车经常发生断轴、底板开裂、轮胎爆炸、润滑油管断裂等问题，如果没有人的话，有很多方法处理这个问题，所以这必须长期接受诊断。

这是我们最近开发的系统，被称为软件定义驱动程序。 因为手推车和轿车有很大的不同。 轿车千车千面，但手推车千车一面。 我希望所有的车都像一个老司机一样开。 这个老司机永远是个没完没了的老司机。 那个必须一直学习。 在不同的天气情况和不同的矿山中的招聘习性中学习。 因此，必须在场景发生变化的条件下动态调整车的十几个参数。 例如最大转弯半径、最大制动距离、与车的距离这些学习并不是固定的，今天下雨就改变情况，明天下雪就改变情况，这需要软件数据观察系统，这也花了很长时间做。

慧拓是目前矿山赛道行业最受好评的企业，本月完成了一笔最高融资。 完成这个也是因为慧拓有很多订单之外，还是慧拓有很强的技术。

有这样几个特征。 第一，慧拓通过许多项目的积累已经符合第一oem宽车身车的要求。 也适用于机箱的调整。 第二，多传感器深度融合技术。 第三，矿山道路上的智能故障避免技术。 活着的东西等待，死亡的东西绕道，工作的汽车跟上，这是我们的第一三种做法。 第四是实现电缆正确检测的第一个，我们主要在煤矿使用。 煤矿有刀片，刀片有电缆。 车辆必须穿过，有时会将电缆识别为障碍物而不再行驶。 此时，必须识别电缆的高度。 第五，正确的对接和残留物检查。 让后方雷达识别文件墙的位置，识别文件墙的高度和形状，重新计划后路径。 第六，实现地图自动收集更新。 我们希望不要人工干预，不要让无人机介入。 当然，这还多且杂。 (/s2/)第七，防止车辙的碾压(/s2/)。 因为矿上满是黄土，所以总是沿着一条路走会车辙，车辙过后轮胎有磨损。 此时，需要均匀碾压。 第八，矿卡节能主动安全控制技术。 现在，如果一个区域是无人车，所有车都可以不停车通过，只有装卸停止，中途不停车。 那样可以非常节能。

这是澳大利亚小松的铁矿石，中间特别明显，我们之间没有明显的白色印记。 也就是说，国外的道路工程水平优于国内的道路工程，国内的道路工程并不十分坚固，因此不会产生明显的车辙。

这是我们的颠簸路面识别，可以正确识别路面的平坦度决定提前减速的量。 上面没有人，所以不需要考虑舒适型，但需要考虑车辆振动对传感器寿命的影响。 因此，必须均匀地通过路面。 不能一直摇晃。

模拟，我们用这个技术进行验证。 慧拓之所以现在就能部署，是因为我们慧拓得到了一个矿从下单到交货，所有时间加起来只有40天。 这里面的很大依赖性都依赖于虚拟模拟。 我们重建一个矿山上的1:1，进行实际的路面，实际的动力学。 让我看看在这种工作下这辆车是如何调节参数，调节十几个参数使之固化后再执行的。 其实准备时间、电源箱的制作、安装都很顺利。 现在所有车型都是我们做过的，所以困难的地方是矿山上自己的适应。 这种适应

这是我们采取的安全措施，现在也越来越正规化了。 慧拓现在正在走向上市的路线。 朝着规范化的做法做。 越来越追求可靠性，对可靠性的要求越来越高。 所以，在很多地方我们是双机热备，防止偶然性的发生。

这是我们的感知融合技术，我们现在要做三种天气。 大雨，尘土飞扬，大雪纷飞。 这三种气候条件在矿上非常常见。 例如，今年9月，昨天在海拉尔准备下雪，从9月到明年5月将持续下雪，所以耐高温。 车进不了暖气库，一直在外面冻着，需要冷启动。 冷起动的表面温度在-40度以上。 虽然计算设备有点问题，但是对通信设备的影响力，tbox不会发生。 这个需要很多保温装置。 这太麻烦了。

简单介绍一下慧拓，慧拓成立于年，到年开始业务。 总部在青岛。 我们大多数人的高管、研发都在北京，有鄂尔多斯售后服务队，也有深圳研究院和加拿大研究院。

这辆车在云锡集团。 车上没有人。 我们现在有24 4个24个矿实现无人驾驶，每天24个 小时交接一次。 现在的行业

这是紫金矿业，最西边，也是海拔最高无人驾驶的矿。 在这个矿山里，对电动化的要求比无人化要高得多。 由于海拔高，海拔高对无人化影响不大，对内燃机的充放电有比较大的影响。

这是另一个矿，在中国宝武马钢。 目前有10辆燃料版的车在这里运行。 正好给了我们两台挖掘机。 两个楼梯无人值守，全天候两班工作。 因为这条路是铁矿石，所以相对较硬，即使下雨也不会停止工作。 但是，如果不制止工会，很多泥土飞溅，想要对传感器产生影响力，需要很多防护能力，这个矿也实现了保安人员的下车。 我们现在的最高纪录可以达到载人车的90%的效率，实测半年后的结果，无人驾驶已经是人驾驶

(/S2 ) )慧拓现在的战术是，从载人到无人、从无人到超人、超人的效率达到了载人车的效率120(( )/S2/) )，今年年底实现了矿山保安人员的全部下车，从明年开始， [/s2/]

这是井下车。 这是神东企业。 主要用于搬运锚杆和搬运材料。 这辆车是l1级的正极和侧面两个防止碰撞、防止疲劳的。

好的，谢谢。