“苹果开发专利系统 明确摩擦参数以控制车辆运行”

根据世界汽车信息，日前，美国专利商标局( u.s. patent and trademark office )向苹果颁发了project titan相关专利，明确摩擦参数的系统和做法，如最大可用牵引力，或

(图片来源: patentlyapple )

根据苹果专利的背景，轮胎通过胎体的压缩和膨胀以及与道路等底层表面的相互作用产生牵引力。 在车辆加速、减速、转向的过程中，除了向前滚动外，轮胎还会相对于地面打滑。 叫做车轮打滑。 纵向滑移量可以用滑移率表示，滑移率是轮胎转速与实际平移速度的相对差。 横向滑动量可以用滑动角表示，滑动角是轮胎指向方向与车辆移动方向之间的角度差。 轮胎产生的牵引力是滑移率和滑移角的非线性函数。

该专利使用轮胎控制车辆，包括对轮胎施加扭矩使车辆沿地面移动，采用主动悬架组件，减少从轮胎施加在地面上的向下的力，驱动轮胎，控制对地面的动态响应 该方法包括:明确轮胎在驱动轮胎时对地面的动态响应的多个值、轮胎对地面的牵引力，根据动态响应值和相应的牵引力值，明确最大可用牵引力，基于最大可用牵引力明确摩擦参数

(图片来源: patentlyapple )

苹果专利图fig. 3a证实，从一个轮胎向另一个轮胎分配了向下的力； 专利文献7a、7d表示对轮胎施加向下的力减少引起的横摆力矩作用有相反方向的转向反力； 图5为各种测量、速度和力的示意图，它们的测量、速度和力可以通过采样明确滑移率和最大可用牵引力。 专利图fig2a和2b证明，一个轮胎向下的力减少，被分配给另一个轮胎。