“厦门金龙莫元富：自动驾驶L4级公交量产方案”

9月14日，列支敦士登汽车主办的2021中国商用车自动驾驶大赛隆重召开。 此次峰会将聚焦商用车自动驾驶领域的快速发展趋势，共同探讨从感知、决策到执行层面的核心技术，以及港口、矿区、干线物流、园区等不同终端场景的产业化落地方案。 以下是厦门金龙智能网联专业总师莫元富博士在本次论坛上的发言。

各位领导，各位专家，大家好。 我是厦门金龙莫元富。 今天先向大家报告金龙l4级自动驾驶批量生产方案。 本次报告将从金龙企业品牌、金龙l4级自动驾驶、智能化制造与量产、总结与愿景四个方面进行介绍。

首先是金龙企业品牌的介绍。 金龙成立于1988年。 使命是为大众交通而生，建设美丽的旅游社区是金龙客车的使命和行动。 金龙产品目前出口全球，以真挚的质量服务于138个国家和地区，创造了更好的大众交通生活。

为了向行业提供更极致的产品，涵盖大、中、轻型客车、自动驾驶客车和底盘、专车、拖车和各类移动类别，满足客户不同场景的采用诉求，为大众创造良好的移动生活。

金龙获得中国500个最有价值企业品牌、中国品牌、中国驰名商标、两化融合管理体系评析、新能源客车创新型先进公司、改革开放40周年大国重器奖。 目前，金龙全力进军l4自动驾驶，提供结托运营方案、产品选择及运营管理的完善处理方案。

自动驾驶分为5级，目前金龙的产品可以通过ota系统，实现自动驾驶能力的更新迭代。 金龙四级巴士是为了城市接战而建造的。 v2x车道支持信号车道通信，支持僵尸车场景评估，支持低障碍物识别，通过链路感知，加强车端感知能力。 同时，l4级总线有更安全的防护措施，通过升级感知冗余设备，可以实现360度无死角的行驶安全。

另外，l4级公交车更接近城市公交的运行，最高速度达到40km/h，起步制动更平稳，可以实现“老司机”的驾驶水平。 6.5米的巴士可以载35人，可以满足城市巴士的乘客吞吐量。 车内车外的智能互动升级也为乘客提供了友好的乘坐体验。

这是l4级的巴士产品，有5.9米车、6.5米车，支持定制涂装。 金龙四级自动驾驶技术方案具备多智能传感器组合系统、一套自动驾驶线包系统、5g网络通信配置、大数据云控制平台终端、多种定制化处理方案。

金龙四级自动驾驶技术方案主要使用雷达+视觉+惯性制导组合的多传感系统。 搭载核心为一套自动驾驶线包系统，将5g通信互联网与l4级无人驾驶技术结合。 此外，还按车型开发定制了大数据云控制平台服务，实现了包括阿波龙、hapo、robobus、微循环总线等系列车型在内的多种产品处理方案。 它们都具有高精度的定位、智能感知

金龙自研线控底盘技术已广泛应用于各种自动驾驶车，具备适应l4级自动驾驶系统的能力，经过2年多的10多万公里商业化落地检测，其功能强大，具有车规级高标准设计、高开放模块化 另外，电缆控制机箱也提供电池、电机、电子控制等全面的放心保证。

基于上述技术，金龙aico线控底盘将打造完整的1+n自动驾驶生态，迅速应用于穿梭巴士、销售、物流、安防、环卫等多个行业。 这辆无人驾驶巴士应用比较广泛，处理了日常通勤“最后3公里”的难题。 构筑的无人安检车可以24小时自动巡逻和监视，360°无死角的安检。 无人清洁车无需人工干预，具有清洁消毒二合一功能，随时预约清洁任务。 我们的无人售货车是一家完全移动的无人超市，随时随地都可以购买零售产品。 无人物流车在京东物流服务中得到了很好的应用反馈，可以随时随地预约领取发货，处理了最后一公里的配送问题。

在以上基础上，构建了包括无人驾驶巴士、无人售货车、无人物流车、无人安检车、无人清扫车的1+n自动驾驶生态系统。

接下来从整车传感方案来看，主要的硬件设备包括激光雷达、摄像头模块、毫米波雷达、定位设备、自动驾驶计算硬件、冗余安全计算硬件、网络整体屏蔽和v2x，具体功能包括高速障碍物感知、高精度

在自动驾驶能力方面，雷达、摄像头等多种传感器的组合，多种自动驾驶系统的运行监控，高冗余的三电系统和强大的网络安全方案，使l4级自动驾驶总线具有无与伦比的软硬件安全性能，出厂前的什么

接下来介绍金龙自主开发的智能巴士hapo。 hapo智能巴士起源于年，与阿波龙是姐妹金。 hapo目前能够满足国内l4级自动驾驶的诉求，经过百万公里的验证，是上百台量产运营的成熟产品。 目前主要应用于机场接战、购物中心、科技园区、校园、公园和产业园区。

hapo的基本性能包括可靠的电源系统、快速充电、中央安全网整体设计和vcu控制系统，其首要能力是进出停车场、直达站台、停靠站台、正常行驶、隧道通行、与车行驶、障碍物回避、低 hapo可以进行厘米级的高精度定位、深度预测、各方面的感知和百毫秒的计划控制。

hapo可以提供ota升级服务，目标是提高系统性能，解锁越来越多的自动驾驶能力，修复系统风险，使自动驾驶更加安全。 ota升级副本包括配置文件、软件(自动驾驶工具包-主系统/安全系统)、地图)位置图、高清晰地图等)、固件程序) fpga等)

金龙为每辆自动驾驶车配备了易驱3.0新能源管理系统。 该系统以32v双核vcu解决方案强大的运算能力和升级的控制硬件和控制策略，大大提高了新能源车辆运行的安全性、稳定性、舒适性和充电安全保障，使新能源车辆运行放心。

金龙基于远程信息技术、云计算、汽车电子技术、智能感知、语音识别、自动控制、客车运营专家知识系统等先进技术，覆盖运营管理、安全应用、节能应用等行业多种功能的金龙智慧云服务平台

此外，各级l4自动驾驶巴士配备车辆龙翼车联网科技平台，整合了道路自动限速控制系统、夜视摄像系统、全景系统、车道联合系统等十多个子系统，实现了车辆自主驾驶能力和主动安全性能

其次，介绍智能制造与批量生产相关的技术。 首先是金龙技术研发基础的介绍。 在制造和研发过程中，我们始终坚持创新的制造理念，最初的全过程dmd数字化管理设计开发模式，改变了单点式数字化开发效率低、可靠性低的状况，实现了高效可靠的产品开发管理。 并支持kmp模块化平台，提高车身、底盘及电气部件的兼容性和部件的通用化率，提高生产线的灵活性和整车生产的灵活性，实现同一平台、不同米区间车型的统一开发和共线生产，开发制造网站

当然，创新的研发理念离不开先进的制造技术支撑，金龙客车的整车制造技术一直处于国内领先水平。 阴极电泳技术经过18个领域的最高标准工序，能够使整车骨架12年不生锈，满足顾客对高质量客车的诉求。 机器人焊接和激光切割技术可以完成对原材料、零件尺寸和形状的高精密加工，保障车辆零件的有效批量生产和组装。

在规模化生产能力方面，大中客人年生产能力超过2万辆，占整车客车产量的38.5%。 轻客的年生产能力超过3万辆，占公共汽车整体产量的61.5%。

在金龙商业化落地方面，我们也积累了丰富的经验，在河北、北京、武汉、福建等31个城市和地区实现了自动驾驶客车的商业化，开创了世界自动驾驶规模化商业运营的新纪元。

接下来让我们来看看典型的落地场景。 年11月落地北京海淀公园，2021年4月落地永川无人驾驶巴士站，2021年8月落地河北沧州自动驾驶巴士体验路线。

最后，总结一下今天的报告，金龙愿景成为智能交通系统处理方案的提供者，致力于为每个人提供数字化、智能化的智能交通，以顾客价值为核心，通过实施智能公共交通的全场景生态战术，实现产品与顾客价值的同步，精彩纷呈

谢谢你。