“六分科技陈志平：高精定位在自动驾驶中的作用以及处理方案”

9月13日，由格什塔特主办的2021第三届自动驾驶地图与定位大会隆重召开。 此次大会旨在聚集汽车地图定位领域的优秀技术专家，共享自动驾驶地图定位行业的最新应用情况、现实挑战、创新理念和未来技术趋势等。 以下是陈志平科技产品总经理在这次大会上的发言。

你好，我是陈志平。 今天很高兴。 因为有机会参加这么好的会议，所以接下来直接复印。 我今天演讲的主题是高精度在自动驾驶中的作用和处理方案。

首先，让我们来看看企业的介绍。 年3月6分还是四维图新的下一个项目组，做gnss，年底小试牛刀在成都做组网，年成立企业，内部发布平台，小范围差分服务。 2019年三大主要股东四维图创新高，电信和新闻网络投资基金完成注册轮调，到2019年6月企业独立运营，12月电信支持我们建设工作站，速度因此加快。 员工120人，来自算法，多为研发人员。 年4月腾讯入股，3个月后正式推出商业服务，截至去年年底建成2200多个cors站。

六个定位是制定高精度定位服务和操作以及正确处理计划的提供商。 其实，整体来说，做运营和处理方案的供应商，需要一些资源，例如全国基站的建设，包括云数据计算中心，还有客户端，这里面涉及到数据的交互、监视、诊断等副本。

在此，整体说明6点产品路线图。 以下是我们的基础设施，包括基站网、云计算、传输互联网，其上有核心算法，例如rtk、ppp-rtk、gnss和实例的开发。 当然，有些事情需要和合伙人一起做。 基于这些工作站，基于这些算法，基于支持体系，例如完整性监视、新闻安全、功能安全、质量体系、运维保障等方面的能力构成了我们产品的图像。 左侧是毫米级服务，从亚米级服务到厘米级服务。 当然，车载越来越关注厘米级服务。 中间有加速定位服务、位置数据服务。 右侧为终端产品，包括定位引擎、偏转插件功能安全监视的软件等6点随行。 最上面是我们的应用行业，有智能驾驶、共享移动、远程通讯、测量测绘、iot终端等领域的应用。

让我们根据整体介绍和产品地图的形成，分阶段来看。 差分服务，agnss，健全性解体，这是相当于云的东西。

如果你说服务一定离不开互联网和云服务平台，那就先看看互联网吧。 右下方是站点的图像，有热冗余备份。 它指的是在线接收器和冗余接收器的“双机结构”。 另外，还有健全性的监视。 首先是卫星信号、基站、通信全链路的完整性监视、电信运输。 6名股东包括中国电信，可以帮助运输和支持。

再往下是除了工作站以外的云服务平台。 这里有几个等级。 首先是求解算法，也就是自研vrs算法平台。 有高效的基线解算和自动组网能力。 另外，还验证了对概率出现的各种特殊场景进行测试模拟。 由于该云服务平台与客户直接连接，因此可以满足大量客户的实时并发诉求，还可以支持公司级的服务定制。 不同的整车厂、不同的顾客，对顾客的隐私、顾客数据、播放方法等有自己的特殊诉求，因此要与这些诉求进行比较，稍加定制。

还有坐标系的扩展。 现在，我们服务的坐标系在itrf、cgcs2000、wgs84一点坐标框架中有日历。 另外还包括技术能力、多基站误差的综合解决、星座数据质量判断、成熟的虚拟参考站技术、差分服务完整性监测、iso27001新闻安全质量认证。 为了支撑云服务平台，也有运输能力、监控能力、服务能力等指标。

本页面是目前差分服务的涵盖范围和相应的指标，在此报告。 左侧是目前覆盖的区域图，这张图还很直观。 的照片是目前车站网的设计图，截至上月末共有2600多个车站，厘米级服务覆盖高速公路的98.5%，经济和人口覆盖高速网的99%以上，厘米级位置服务覆盖城市主干道的100%，截至今年年底已有2800多个车站。

整体上，网站的布局也基于诉求。 例如，根据顾客项目，我们能做的就是全覆盖服务。 另外，目前有160多个帧基线，100多个监视基线。 这是出于健全性方面的考虑。 目前，六分布站的构想以自动驾驶这一出发点为中心。

下面简单介绍一下a-gnss产品，其基本原理是建立长时间稳定的基站网，利用无线通信互联网进行卫星导航等辅助新闻的发布，提高卫星导航信号搜索跟踪的性能和速度，从而减少冷启动的时间， 其实整个框架还属于差分服务的范畴，目标是为了实现快速定位，缩短首次定位时间，提高定位的精度和灵敏度。

这是产品逻辑架构，从左侧的服务器端来看，支持supl协议、openapi(Sixa协议)，在终端端，例如安卓、智能座舱终端，以及车载应用上，整合了对应的sdk， 虽然该服务的完整性其实备受关注，但nrtk自身的技术对基站的依赖度相对较高，主要有以下原因。 1、虚拟观测数据的生成需要客户所在网格内的主基站观测数据。 2、虚拟观测数据中误差修正参数的生成需要10s以上网格内的其他两个基站数据。 3、必须保证基站数据的准确性。 4、基站与数据中心之间的互联网应保证及时将基站的数据传输到数据中心。 它对车站本身其实有比较大的依赖度。

除了车站之外，网络也很可靠。 这里首要指的是移动互联网。 现在是4g，将来可能是5g。 虽然4g实际上有很多改善，但即使是现在，相对来说也困扰着nrtk的应用挑战。 5g以后，如果延迟在1毫秒以内，可靠性达到5个9，则nrtk的健全性将进一步改善。

整个nrtk技术的健全性从各个层面解体了。 卫星方面去看卫星信号的故障和电文的故障。 单星的健全性是一个比较通用的数据，我们可以通过sbas增强新闻选择健康卫星，包括综合历史新闻在内评价电文的准确性，可以在漏检率方面比较有效地改善健全性。 空 )之间的段，这里包括电离层、对流层干扰。 基准站的故障原因有射频干扰、多径、接收机故障，而选择站可以避免射频干扰和多径问题，筛选信噪比观测新闻，可以提高跳频检测能力和用数据消除方法更好地改善数据。

基站到结算中心的通信目前有5g，除此之外，通过提高数据发布频率，可以通过双链接方式稍作改善。 计算中心故障的原因有坐标系漂移、时间漂移、云服务完好性等系统故障。 通过改善分发平台，提高了从进入主站到修改数据后分发的各模块的数据连续性的保证。 之后还有计算中心给顾客的通信。 包括顾客终端本身的健全性在内，其实和上述原理很相似。 我们正在采取相应措施加以改进，以进一步改善其健全性。

另一个级别是我们的服务和客户，包括终端车辆之间的连接关系。 这个坞站计划是定制的，根据客户的诉求不断灵活调整。 上面是整个业务领域，下面是安全领域，公司平台掌握着实际上具有发行和认证的平台。 再上面实际上是业务的实时APP应用，从终端提取gnss位置，反馈到公司平台，拥有安全认证的位置或者网格id，公司平台只从网格id转换为六分平台进行检查和加密

其实可以把六点随行看成一个定位引擎。 直到偏转插件功能的安全监视，这都是软件的端到端处理方案。 sdk产品是六点差动sdk的简称，是连接六点服务和终端设备的纽带，目前有嵌入式、安卓两个版本。 有一个比较简单的业务界面，整体流程大致分为审计开始、驻地位置、差分获取、适当的状态获取、获取动作停止、资源释放、其他回调等新闻获取，基本上都是这样一个简单的流程。

sdk结束后，说6点随行产品的组合。 六分随行是智能驾驶高精度定位引擎，该引擎从上方有实时定位服务，通过蜂窝天线被通信模块接收，gnss芯片也与蜂窝天线耦合，通过射频信号被gnss捕捉。 该结果或原始观测载于六分钟随行模块上建立定位引擎的算法。 当然，定位芯片有可能完成，也有可能不完成，但六点随行可以提供这个方案、定位引擎和定位解算的方案。 当然，要结合车轮速度计和惯导进行输入。 还将稍微加强与伙伴的合作。

整个位置的输出有偏转插件。 这一点稍后将简要介绍，输出整个位置的新闻。 可靠性保护等级被赋予智能驾驶计算平台，该平台也与高精度地图融合制作定位算法。

这是pe架构的简图，首先是数据的预解决，包括卫星的位置、速度、星星的几何距离。 据此，有电离层、对流层等误差，还有新闻组计算部件、宽项组、包含一点几何要素的组等误差修正部件。 随后，包括位置速度初始化的部件、单点定位、速度测量、接收机自主完好性监测、imu周跳检测、粗差检测，左侧均为与原始数据相关的解决方案。 右侧是rtk的实现，rtk部件中有时间同步，还涉及单差和双差的计算，以及周跳、粗差的检测。 其次是rtk滤波器组件，涉及浮点解的计算，其次是包括浮点解、模糊度搜索、模糊度确认在内的模糊度固定组件，其次是精度和健全性组件。

无论如何，pe都有一些优点。 1、支持多系统多频点，可灵活配置。 2、支持多星raim处理方案，可以有效检测问题卫星。 3、独特的卫星升降解决方案，使参考星始终是高度角最高的卫星，不会在双差时引入过大的误差，也不会因参考星消失而重新探索模糊性。 4、将vrs差分数据无缝划分的技术，能够始终在一定状态下划分歧义，实现划分的工位5、多手段旋转跳跃、粗差检测技术，确保精度输出的稳定性。 6、自适应加权技术明确最优随机模型，支持后面的最优解输出。 7、自适应组合算法根据基线的长度、噪声水平等自动选择不同的解的组合。

我刚才提到了pe和偏转插件。 国家对地理新闻的安全有一点法规，地图中有偏向插件。 要使用偏转的地图，需要在终端中整合位置插件，使两个输出一致。 但是量规中心提供的是不符合功能的安全，在四维度上与量规中心长期合作，而我们使用的是位置偏转插件，所以有满足asil-b要求的组合方案。 这其实也解决了领域的痛点问题。 另外，使自动驾驶安全落地，可以在中国合规。 设计目标是实现功能安全，monitor遵循aspice开发流程和asil-b规格的要求。

我们该怎么办呢？ 六分钟在偏向插件的功能安全方面进行了许多拥有豪华企业品牌的项目，我们也在此探索，从概念的确立到功能的开发到软件的实现，建立了整个功能安全监视的过程。

概念的一部分首先侧重于偏转插件的特点，进行一点仿真测试和加载出库，根据sotif分解概念进行相应的分解，首先看危害识别、相应触发的条件。 在功能开发阶段，目标是如何监测这个偏转插件的故障，涵盖先拆除后析出的安全概念。 最后一个阶段是通过aspice-sotif-fusa这样的v过程匹配，聚焦于偏转插件的健全性风险，研究已知场景和未知场景的sotif进行适当的确认。

最后一段时间讲企业的其他两个产品。 一个是ppk，另一个是ppp-rtk。 根据PK产品介绍，左侧一、二栏有两个方面的后解决解，一个是卫星后解决解和卫星惯性制导后解决解，它们的应用场景不同。 六分ppk生成vrs数据，根据这些数据进行轨迹的解算、轨迹数据的生成、姿势数据的生成。 vrs数据的下载是一部分客户、合作伙伴实际上具有比较强的动态后解决方案能力。 那个只要我们的vrs数据就可以了。 我们也会完全开放。

PK产品的特点是，首先6分做这个东西是首要的，还是国内有2600多个工作站提供vrs数据，可以提供24小时的不间断服务。 另外，ppk是基于互联网的云服务，顾客不需要建这个工作站，也不需要买合适的计算软件，只需要入云就可以直接计算，大大提高了招聘效率。 其第一个特点是全覆盖、高精度、高效、低成本的插件。

说一下nrtk和ppp-rtk的区别吧。 技术路线有一些不同，一个是基于观测空间表现，另一个是状态空间表现。 收敛时间nrtk有相应的特点，定位精度也有一点特点，广播方法，ppp-rtk都可以支持卫星广播。 通信方法，ppp-rtk用卫星可以去广播而不是双向通信。 差分数据nrtk每秒传送一次，ppp-rtk只需要每10秒传送一分钟的差，其他误差数据可以每分钟更新一次。 关于带宽，nrtk数据的客户数量呈线性上升，ppp-rtk使用卫星广播时，带宽一定。 cors工作站的密度为，nrtk为50km，pp-rtk为150-250km。 数据格式的标准是，nrtk有rtcm标准，但ppp-rtk没有标准。

六点ppp-rtk将于近期发布相应的产品，简单来说，服务区域在中国，技术方案为ppp-rtk，静态最高定位精度2.5厘米，高速公路定位精度10厘米。 收敛时间为5-13秒时，可用性为99.95%。 的安全性和健全性，将于明年年底完成asil-b认证，支持服务器方面，广播方面的健全性监视也计划在全国商用后(明年6月)，进行健全性监视的工作。 支持ip广播。 数据广播间隔从1s到10s到15s，定位结果的输出频率为1hz/10hz，有商用时间。 今年10月poc完成，明年6月进行全国服务的宣传。 终端硬件的适用包括ublox f9p等。 它还支持高吞吐量的芯片。 上面是我报告复印件的。 谢谢你。 谢谢你。