“浙江翊珩科技有限企业CTO郑康：自动驾驶的场景化“仿生”设计”

2021年9月3日-5日，由中国汽车技术研究中心有限企业、中国汽车工程学会、中国汽车工业协会、中国汽车新闻社共同主办，天津经济技术开发区管委会特别资助，日本汽车工业协会、德国汽车工业协会共同合作的第十七届中国汽车产业快速发展(泰达)国际论坛(以下简称， 本次论坛围绕“融合创新绿色”的年度主题，聚焦领域的热门话题展开探讨。

月5日，在《前沿展望:创造智能车新体验》上，浙江翎也科技有限公司cto郑康发表了题为“自动驾驶场景化‘仿生人’设计’的演讲。

浙江玉也科技有限公司cto郑康

以下是演讲的实录。 [/s2/]

感谢泰达论坛提供了这个机会。 在这个大舞台上分享吧。 我今天带来的主题是“来自自然的灵感，自动驾驶的场景化仿生设计”。 这个主题在领域很少被提及。

实际上，整个自然经过亿万年的进化，各种各样的生物在各个角落以不同的形式生活在这个地球上。 我们人类最初是参照自然现象制造大部分工具的，但是我们企业现在的理念是依靠仿生学使自动驾驶成为可能，汽车在不断重复的同时，最终融入整个自然界。

从这三个方面介绍企业的使命、场景化的仿生设计、现在和未来。

我们的企业知道的人很少，是一家成立于2019年，致力于封闭式场景的l4自动驾驶汽车开发的非常年轻的企业。 在安全方面，我们有这样的理念:无论使用什么样的雷达，使用什么样的设计理念，为了保证最终在安全方面达到100%，无论使用什么样的算法，任何企业都不能向此妥协。

在无人车封闭的环境下，现在严重的问题之一是价格问题，除了安全以外就是价格。 我认为只有安全和价格被接受，才能大量实现应用化和商业化。 现在每个封闭场景都没有看到大量无人车的铺设，部分是因为价格问题。 这个价格是多少？ 不仅刚才小王说的传感器价格贵，整车定制价格也贵。 因为我们是定制的，所以一辆手推车不会比红旗h9便宜，也不会更贵。 在这种情况下，我们不能实现大量推广。 因为这个业务逻辑无法闭环，所以我们整个企业在安全和价格方面付出了非常大的心血。

回到仿生机器人上来，生物分为三个应用场景。 一是个人定位，是自己的生物行为，二是外界活动，是个人和个人之间，各自环境下的活动，三是他们之间行为规范的定义。 在这个过程中，想象你是上帝的观点。 自然演化了许多定律。 我们需要找出这些规律，从上帝的角度制定车与车之间的规范。 这是我们重复整个自然的迭代过程。

首先，关于视觉主导的自动驾驶，前面已经说过，马斯克一直推荐用单独的视觉方案处理自动驾驶。 原因很简单，他经常说人只有两只眼睛，毫米波也没有那么多，但实际上人的两只眼睛只是提供了视觉方面的相关参数，大家都是正常人，有耳朵、嗅觉、听觉、视觉 如果说完全聋了，就去开车，会失去很多

我们想引进的是通过利用大脑视觉皮层的方法来解决相关数据。 因为那个有很多特征。 例如，在说明、样本、学习、迁移、抗干扰等方面有碾压式的特征，所以人类有这么高的智能。 我们在微观和宏观认知上有一定的突破口，同时希望开发新算法，打开大脑黑匣子，开发新算法，提高车和周围环境的智能化。

从微观到宏观，从宏观到微观进行模拟和分析。 微观上是集体行为，也是大脑区域的相互作用，这是车与周围环境的相互作用，以及多而复杂的群体之间的相互作用，这需要我们通过模拟来实现。

自动驾驶的另一个是远程通讯技术、车与车之间的网络、车与周围的网络、v2x万物的网络，这已经有仿生人的概念。 集体生活是一种类似远程信息处理的方法。 我们最终希望。 个人认为是基于激光雷达的自动驾驶。 我希望激光雷达能够通过地图、导航、感知、rgb识别、视觉补充，全部由一个雷达实现。 这是我们一直前进的目标，只有这样才能实现轻量化的自动驾驶。 如果传感器多了，就会武装到牙齿，所以无论是设计还是传感器匹配的同步，还是价格方面，都不容易大量接受，所以想用激光雷达来处理这个问题。

我从自然界得到了一点灵感。 例如昆虫的复眼。 为什么苍蝇不太容易打？ 因为有复眼和高感知能力，同时可以延迟分割动作避免你的动作。 这个过程远胜于自动驾驶。 这来自复眼。 我知道复眼有这个功能，但问题是硬件能否实现复眼的功能。 实际上有。 现在有这样的硬件。 我们利用子像素的并行冗余，利用同步感知的全局快门，可以再现复眼的部分功能。 作为硬件的基础，没有硬件的基础，所以无法实现。 为新一代rgb提供物理参数是基本的。 我们希望通过实验，能与4+1的环视全景进行时空的定位。 基于该雷视一体，我们希望提取必要的参数，尽量减少各传感器之间的异步和计算分离。

大家都知道v2x是一个迅速的发展趋势。 我们也这么认为。 车网之间的联系，车与基础设施，车与车之间，车与人之间，但问题是怎么联系？ 车和车之间怎么联系？ 车和人之间怎么联系？ 这是个课题。 引入仿生学，认为蜂群的群体概念与之相似，实现了更高阶段的快速发展。

现阶段，单车智能和v2x必须且发展迅速，单车智能用足够多的传感器进行冗余设计，v2x也逐渐向外扩展。 未来单车智能进站传感器数量和价格将降至最低，v2x端价格变薄后降至最低，希望实现最低价格的最高高度智能化。 现在涉及封闭场景的无人配送车、无人物流车相关，想在2025年推出可以去道路的轿车和商用车。 我把它定义为新品种。 众所周知，坐新能源车来的话，我说自己是新品种。 这可能只是一个变种。 动力总成有点不同。 什么是新物种？ 我们希望底盘整体实现模块化，与现有车型在结构上完全不同。 比如横向奔跑，比如蟹行，比如完全无人化，这叫做新物种。 这一定是结构智能的高度化，包括整合到v2x这一块。

关于仿生机器人，我们有个人、外界以及相关规范进行相互作用。 将静态、动态部署集成到仿生平台上，在传感器仿真、动力学仿真等自动驾驶仿真平台上进行相关数据标定，进行自动驾驶感知、决策、控制算法的训练模式

为了实现这个系统，到今年年末将发售5条产品线。 因为现在主要是半封闭低速等级l4的自动驾驶。 这里面有无人冷藏车、无人配送车、无人摩天轮、无人方程式车。

无人冷藏车。 我们在小区里进行冷藏车的运行。 现在一辆车卖这么贵的冰柜。 夺回这辆车显然不现实，但这是理念。 我们已经把商超推到小区门口了，怎么处理从小区门口到小区楼下的问题？ 这条街的小区很大，从一个到另一个需要10分钟。 也许可以通过无人冷藏车实现。 我们搬家店，不是让你来找店，而是让你来找店。 当然不一定和冰淇淋有关。 里面什么都可以放。 需要喝的时候不需要下楼。 马上到楼下来。 我只需要坐电梯下去。

无人配送车，现在快递员的数量不够，不能配送我们国家今年的件数。 由于明确了私人宿舍等相关宿舍的店铺数量和面积越来越大，有必要开发无人配送车。 同样为了处理下班后到你下班后的时间，大家现在很辛苦。 到了晚上九十点才到家没有人配送给你，周末才能去取。 所以无人配送车可以处理下班后的问题，白天也可以处理堆积如山的快递配送到楼下。 然后我们可以用释放相关模块的方法按大楼模块释放，然后马上放下。

我刚才说了价格，如果每辆都定制的话，这个价格完全不会下降。 不仅有传感器，还有车辆本身。 一个小区里只装一辆四五十万的手推车也不能接受。 所以我们要进行模块化设计。 我们的底盘和有名的零部件公司组合，大部分无人车卖这个价格是亏本的，很多开发费用没有计算在内。 所以，我们用模块化处理这个问题，实现产业化、商业化落地。

无人驾驶的摩天轮也开始变热了。 观光地中有流量变化，有繁忙期和淡期。 繁忙时期必须增加一点司机。 另外，很多司机的行为规范训练必须进一步控制。 如何减少相关的风险呢？ 我们是无人摩天轮。

无人驾驶的赛车，很多人认为这从商业化看毫无意义。 这对未来有培养意义。 这是与中国汽车工程学会一起为方程式定制的赛车，方程式赛车成为了中国汽车工程师的摇篮。 目前，方程式师有三个方向。 燃料车，电动汽车，接下来是无人方程式。 因为在很多学校，即使没有造车的能力，也有可能参加无人方程式，所以定制无人方程式。 我们的目标是让无人方程式比人开得快，从商业上提高传感器和算法的能力，并培养更多的年轻人。

这是今天共享的复印件。 谢谢你。