“福瑞泰克沈骏强：软件定义汽车下福瑞泰克智能驾驶域控处理方案”

8月26日，由爱因斯坦汽车主办的“2021领域首届智能卡主控制器创新峰会”在上海汽车城瑞立酒店隆重举行。 这次会议持续了两天，包括智能汽车、智能驾驶域控制器、智能座舱域控制器、机箱和车身域控制器、智能驾驶计算平台、电子电气体系结构、软件 会议期间，福瑞泰克智能系统首席技术官沈骏强发表了“软件定义汽车下福瑞泰克智能驾驶域控制处理方案”的主题演讲。

以下是演讲的实录。

你好。 如果有这个机会，我非常高兴能向大家展示福瑞克在域控制器设计中的想法。

已知智能驾驶现在处于接近l2、l3的状态期间，自动驾驶处于l0到l5，现在处于l2到l3的阶段。 我们认为人与人的共同驾驶是一个长期存在的过程，所以我们宣传的产品在设计域控制器及其所搭载的传感器系统时，也将重点放在如何支持人与人的共同驾驶的系统功能上

在人机驱动阶段需要解决什么问题？ 有三方面的工作。 第一，新闻感知层面的人机交互涉及到人机协作在机器和司机之间如何协调的过程，有很多司机和系统之间的新闻交互。 第二，计划决策层面的人机协同战略。 第三，在执行控制层面配合运行。

数据驱动大家有着广泛的共识，在智能驾驶行业中，数据是整个系统不断迭代的最重要的部分，我们与数据驱动的系统开发相比，也形成了性能不断迭代的闭环。 可以看到，车侧和后台侧都引入了适当的数据收集和数据分解，通过分解重复系统。 车方通过收集驾驶员驾驶行为模式的数据，将行驶数据传输到福瑞克后台，在后台分解这些数据，进而优化我们的算法模型，进行软件功能的升级，并应用于ota方法

从智能驾驶市场的背景来看，市场状况也符合最初描述的人机驱动长时间共存的局面。 从目前市场来看，大部分还是l2或l2+级别的系统，也有接近l3的功能，称为体验式l3。 体验型l3虽然具备与l3对应的功能，但从法律责任的角度来看，还是以驾驶员为安全主体。 体验式l3可以为司机l3提供体验，为后续智能驾驶水平从l2转移到l3提供技术和市场基础。

在软件定义汽车的大背景下，对于域控制器的快速发展实践和思考，提出了四点:一是硬件是基础，系统越来越多，越来越复杂。 soa的概念要求硬件和软件分离，但最终基础是硬件。 二、客户体验总是新的、千人千面的，软件的终身维护和快速迭代，也是今后开发的要点； 三、不断迭代，挖掘诉求，多样化的数据四、需要强大的域控制器作为平台。 现阶段，车辆控制器处于域控制器为主体的时代，之后有可能迅速发展为中央控制体系结构，但目前重点是域控制器的体系结构。 自动驾驶包括雷达、照相机、超声波、激光雷达、高精度定位和域控制器。

看看智能运行域控制器的结构，可以从l1到l4进行对应。 树系堆栈有相应的产品。 在本例中，我们查看了 ADC 10 、这三代域控制器adc10 / s2/ ADC 20/s2/支持7v5r1d平台。 这里的7v指的是前方摄像头1台、侧面摄像头4台、后方摄像头1台、驾驶员监控dms台。 5r是5台雷达和1台adc20域控制平台。 adc30包括11v5r3l1d平台，其中11v综合了行驶功能和停车功能，其中4个v作为环视停车系统，其余7个v与第2代相同，但第 三种不同的域控制器开发进度为:第一代和第二代将于今年年底量产，第三代将于2023年年中量产。

顺便说一下，第二代域控制器可以通过不同的软件结构支持泊一体方案。 该结构支持行驶功能的1v5r、1个前方摄像头+ 5个雷达，支持停车功能的是4个环视摄像头、加上dms和后视摄像头，共计7v方案。 在同一硬件的adc20平台上，可以将其全部设为行驶功能。 原来做行泊一体停车功能的4个环视摄像头可以替换为4个侧视摄像头，这是第二代adc20根据软件结构可以比较灵活的应用。

福瑞泰克智能驾驶的量产战略以安全为核心，提供更舒适的人机驾驶体验。 这些人和机器的共同驾驶体验具体表现为: 1、可量产的自动驾驶计划涵盖l2-l4。 adc30是可支持l3至l4的功能。 2、用数据驱动的算法优化超高速迭代。 3、更明智的路径规划和驾驶决策。 4、驾驶员监控和早期报警驾驶员交接。 5、冗余系统设计，故障安全停车。 6、各方面传感器的感知融合与预测。

福瑞泰克支撑着量产的产品经验，在摄像头和雷达的感知融合和对中国道路场景的理解等方面有3年以上的预装量产经验，保证了域控制器的开发和产业化方面会比较顺利地进行。

这里看到的是福瑞克相关的产品，有些是我们自己开发的，有些可以和我们的合作伙伴合作，通过产品的不同组合构建不同的功能。 / S2 /是我们的三代域控制器 10/S2// S2 /、/ S2 /、/ S2/]

/ S2// S2 /

我们在域控制器开发中可以实现软硬件的解耦、软件算法的通用性和模块化、硬件的高速迭代。 传感器除了上述的相机和雷达外，现在还在开发4d毫米波雷达。 加上照相机和4d毫米波雷达可以提供更准确的感知。 用融合算法将视觉方案融合为4d毫米波雷达，可以提供一种性价比高且可以立即批量生产的感知系统。 使用4d毫米波雷达比使用激光雷达性价比高。

adc20为7v5r1d，可以提供自动进路变更、高速切换、上下灯等典型功能。 adc30为11v5r3l1d，可以实现城市驾驶、高速公路导航、紧急车道维护等功能。

这是adc20-7v5r1d的传感器配置，我们内部使用了两个soc，一个mcu。 2个soc可以灵活配置，无论是泊一体，还是更强大的行驶功能都可以应对。 同样的adc20也可以支持高性能l2.9的驱动功能。

adc30-11v5r3l1d系统处理方案中使用了soc个、mcu个。 3个soc支持驱动器和停车一体化的计划，各个soc承担的功能可以通过不同的软件模块的组合灵活配置功能。

这是软件算法和体系结构图，最底层有硬件虚拟化层、基础软件和操作系统、还有软件中间件，再上层有感知、决策、预测、管制等核心算法 这些核心算法可以支持应用级高速公路导航员、城市拥堵路况导航员、园区自动驾驶酒吧等功能。

详细来看adc30的功能软件框架，其中包含很多细节，但大致可以分为感知子系统、通信子系统、融合子系统、安全子系统、决策子系统、控制子系统

让我们来看看mcu软件体系结构。 包括基础autosar。 在autosar的rte级别，高层支持包括安全性、融合、数据、决策、控制等。 mcu以cp为中心，提供决策、规划、控制以及对整个域控制器系统的通信和诊断等功能。

从adc30的soc软件体系结构来看，soc软件体系结构的基础包括硬件抽象层，包括操作系统、各种驱动程序和中间件。 中间件主要负责通信、其他系统监视、安全等功能。 进而上层是各种感知和融合、数据的前解决、后解决等。

我总结一下福瑞泰克在智能驾驶量产落地上的特点。 第一，它可以提供全栈功能。 从cncap到encap，从高级驾驶辅助到自动驾驶，从基础软件到APP软件，从硬件到软件全栈的功能。 第二，是可扩展的平台。 我们设计域控制器的第一个考虑因素是平台化程度高，软件可以灵活配置，可以访问不同的传感器，可以灵活开发不同功能的平台。 第三，产品化的特征。 产品开发中有很多工程化需要考虑的问题，从模拟测试到道路测试，包括iso26262 b/c/d、cp、ap等。 第四，行业领先的技术。 包括主要算法在内，这些算法都是以批量生产为目标，基于正确的功能诉求开发的，比较了中国特色道路和场景的匹配。 我们在产品开发的过程中也积累了很多数据，无论从行驶距离还是积累的corner case来说都有很多积累和经验。 第五，技术验证能力方面，基础技术、供应商、主机厂完善了ip转换等，迄今为止积累了4000多个实际测试案例、所有系统设计的技术诉求文档、型号代码、仿真平台等。

福瑞克以软件定义汽车为背景，开发出目前市场需要的以安全为基本核心、客户可靠的功能、安全舒适的域控制器产品，并以域控制器和相关传感器的组合提供了目前市场上主流的l2和l2+功能

我的演讲到此为止。 谢谢你。