“上汽集团毛向阳： 港口智能驾驶开发与实践”

7月1日-2日，由盖世太保汽车主办的“2021第四届世界自动驾驶论坛”在上海隆重举行。 本次论坛将聚焦自动驾驶感知、智能驾驶域控制器、芯片、计算平台、无人驾驶不同落地场景等自动驾驶关键技术进行讨论，以促进自动驾驶相关技术的更快发展和完整性。 下面是上汽集团商用车技术中心教授级高级工、aiv平台总工程师毛阳带来的主题演讲:“港口智能驾驶的开发与实践”。

上汽集团商用车技术中心教授级高级工，aiv平台总工程师毛向阳

很荣幸收到盖乌斯的邀请来分享我们两年多的历史。 目前智能驾驶领域风风火火，从上汽集团来说，我们的自动驾驶布局非常快，今天我将和大家分享一下。

从总的业务前景来看，第一是三点:政策效益、社会价值、市场诉求。 从政策层面看，国家多部委的政策从鼓励自动驾驶技术商业化应用的社会价值看，智能驾驶可以提高道路安全，减少交通事故，缓解人手不足，促进节能和环境保护。 第三，市场诉求，今天我们集中在港口的自动驾驶上。 从港口自动驾驶市场的预测来看，它有超千亿级的规模。 这是第一部分。 第二，在世界港口集装箱的地位上，亚洲地区集装箱港口吞吐量增长率高于世界平均水平，领域市场仍然非常大。

港口现在有三大痛处:

1、港内运输安全事故频发。

2、港口很难有人开车招工，特别是制卡工作强度高，而且工作环境非常差，而且整天无休，很多年轻人其实不想从事这个领域，驾驶员的不足非常大。

3、工作效率亟待提高，我们可以理解，与港口方面是深度合作开发，水平运输是制约港口工作效率的瓶颈。

上汽集团在过去三年内用智能卡发生了两起事件，第一起事件是从洋山港经过东海大桥道深水港物流园区，在72公里的闭环实现了集装箱的智能运输。 这很有商业价值。 我们肯定不是为了表演这个事件，而是在商业化。 年洋山港集装箱吞吐量已经超过2200万箱，其中1100万箱是通过东海大桥的陆路运输，也是水路运输。 东海大桥年通行能力约970万teu，其实已经有瓶颈，集装箱鳞次栉比，出入洋山港的道路严重堵塞。 这是如何提高东海大桥通行效率，急需处理的问题。 后面论述以队伍形式缩短车间距离，单位长度车辆容量越来越多，提高东海大桥的通行能力。

右边的照片是第二个场景，是上港外高桥四期以前流传下来的码头智能化改造。 前面提到的三个痛点，对港口方面来说有很强的推动力，需要将之前流传下来的集装箱码头变为无人化智能码头。 这是我们未来发挥机会和力量的方向。

我们的项目已经做了三年了。 我们团队经过两年半的时间，完成了智能卡的产品开发，包括功能开发、系统测试、场景展开、准商业化运营等。 这有四个突破，从道路测试到模型运营，从自行车智能到车道协同，从独立平台到系统融合，这不仅仅是自行车智能，而是v2x，和业主方的业务指令发布到整个业务上完成。 其实是个大生态，现在从技术开发到商业探索都在实现。

时间方面，年7月完成首个智能卡翻新，2019年4月示范运营项目正式启动，6月获得上海市智能网联测试管理办法测试牌照。 2019年11月智能卡的演示运营项目在实现设定目标的同时，在第二届进口博中进行了非常成功的演示。 年6月，我们获得了最初的演示应用许可，实现了从演示到实际生产运营的飞跃。 去年7月1日，智能卡开始准商业化运营，到12月经过半年完成2万teu准商业化运营。

接下来谈谈港内aiv吧。 这是我们团队完全自主开发的纯电动无人集装箱运输车。 而且，我们比较了以前流传下来的码头优势，和顾客一起分析业务诉求，共同定义我们的产品开发。 在开发过程中，整个项目面临着许多挑战性的要求和目标，最后团队竭尽全力，突破难关，逐一处理、完成了问题，超过了顾客的期望。

去年4月第一代aiv下线，10月我们就港口签署了合作协议，12月第二代aiv下线成功，可以满足于在之前流传的码头狭窄的道路上行驶。 去年12月第一代aiv进入上港外高桥四期码头，今年1月第二代aiv也进入外四期，与港机设备合作，成功在6月30日前实现项目阶段性目标。 目前，aiv已开始进行实际的集装箱工作测试。 这是智能卡和aiv项目的里程碑。

我简单介绍一下上汽集团的方案。

整体处理方案是使用车-机-路协同(机:港机设备)，通过融合感知、协同计算、边缘计算、即时通信，实现集装箱的智能运输。 我们将根据顾客的诉求进行定制化，在港口或港外收集卡片，形成港内的工程机械和工人，以及智能港机和闭环的生态。

从车端来说，这个项目的整体处理方案不仅仅是自行车的智能，我们其实是“车-云-管-端-场”五个维度完善的生态链。

值得一提的是，我们团队发挥了面向主机厂研发的专业特点，将整车开发的v模型和安全v模型结合起来，从vcpts五个维度，实行智能检测、功能安全和网络安全、高安全性为商业化奠定了坚实的基础。

上汽集团这个项目其实做了全栈式，我们和合作伙伴已经形成了关键零部件、人工智能数据工厂、全息感知能力、拟人智能驾驶结构、高精度众包地图等智能驾驶核心技术，国际标准功能安全定义+高级水平。

无人驾驶的最大挑战是如何使其安全。 从项目一开始，我们就全面引进了功能安全和新闻安全，并与整车开发紧密结合。对于aiv，我们作为智能工程机械，首次将整车开发的全过程引入工程机械，并与关键系统进行了冗余设计。 目前，总智运程超过140万公里，台架虚拟仿真测试达2400万公里，仿真测试场景数达5.5万个。

在功能安全方面，工程机械行业首次引进功能安全系统，进行886个危害场景的识别、219个安全诉求分解和1037个安全测试，关键系统满足iso26262最严格的asil d要求。

关于互联网安全，实现了从互联网到主机的4层深度防御，实现了1107个安全强化和加密保护、193个模拟安全测试、476个风险判断，同时还实现了公安部的安全等级保护3级

在功能安全方面，我们在港内保障了电子围栏、通信保护、远程监管、整个系统的安全。

智能卡和aiv各有三个亮点关于智能卡，刚才提到了东海大桥的通行能力，我们通过排队行驶，有效缩短了车车间距离，我们已经实现了排队行车的车间距离15米。 可以提高东海大桥通行能力50%。

二是洋四自动化码头工作形式是倒车进入，与轨道吊装交替工作。 智能卡入住的平均时间不到70秒，熟练的司机大概需要90秒。 智能卡的工作效率已经超过了人工驾驶的集卡。

第三个是精密停车。 在箱式区域，对智能卡、轮胎吊和轨道吊的精密停车有正负5厘米的要求。 我们能达到正负3厘米了。

港内aiv的许多技术指标也处于领先地位。 第一，续航里程超过110公里，比较有效地提高续航能力50%以上。 第二，目前第二代aiv车重不足18吨，对agv减量45%有效。 第三，aiv可以双向行驶，可以倾斜行驶，最大载重量为65t，可以提高20%的运行效率。

最后展望未来，我们将逐步发挥上汽集团在新能源、智能网络联合化中的研发、制造特点，积极发挥国有公司“开放先锋、示范指导、攻坚突破”的作用，智能网络产业链的快速发展和5g技术规模