“《北京市自动驾驶车辆道路测试报告(2020)》发布，百度继续领先”

2月5日，《北京市自动驾驶汽车道路测试报告()》(以下简称《报告》)正式发布。 《报告》指出，北京已在海淀区、顺义区、北京经济技术开发区和房山区开放200条，共699.58公里的测试道路，为14家自动驾驶公司的87辆车发放了常规道路测试牌照，道路测试距离达到221.34万公里。 其中，全年比较有效的测试车辆数为73辆； 载人测试的行驶距离为1021568公里，运送社会志愿者的超过了15006人。

北京市测试牌照发放与道路测试情况，照片来源:智能车

其中百度apollo，年在北京路测量的车辆达到55辆，占北京市总投入自动驾驶测试车辆的75%，测试行驶距离达到112.53万公里，占当时北京市总行驶距离的96%。 在这55辆车中，43辆被允许进行载人第三阶段测试，5辆车被允许进行无人化第一阶段测试。

百度作为北京市robotaxi场景应用的代表公司，于年8月面向载人第二阶段测试，即社会公众开展了自动驾驶载人测试，于年12月开展了无人化第一阶段测试。 截至2009年12月底，共有15006人次用手机呼叫百度自动驾驶汽车，9成以上的顾客表示将来也愿意继续采用这项服务。

此外，小马智行也获准5辆车进行载人第一阶段测试，奥迪、戴姆勒、丰田、沃梅科技、美团等也在继续探索开放式道路测试。 其中美团作为北京市无人配送和无人零售的代表公司，按年建设了maishop ai智能店，以“无人仓库”+“无人车”的模式，实现了从订单、分拣、发货、配送到交货的全流程智能服务。 年9月初，美团在北京市ICV示范运行区(首钢园)开设全国首家常态化运营的无人配送店，目前已销售一千多家订单，平均每封可在15分钟内送达。

试验场内的车辆燃料种类占有率，照片来源:智能车联合会

从测试车辆类型来看，年度，封闭试验场内新能源车所占比例达到80%，自动驾驶车辆依赖的新能源车数量逐年增加，电动化趋势明显，以前流传的燃料车所占比例有所减少。 《报告》指出，自动驾驶依托的新能源车增加的主要原因有以下几个方面。 从技术方面看，新能源汽车因电力驱动的内在特征而电气化度高，能很好地适应车辆智能化、新闻化的快速发展趋势。 另外，与传统的底盘技术相比，线控系统还具有轻量化、响应速度快、控制精度高、维护价格低的优点，能够满足自动驾驶技术的要求。

不仅如此，2019年出现的依赖车国产化趋势在新能源车中也更为明显。 年，在封闭试验场测试的所有车型中，国产车种所占比例接近50%； 新能源机型中，国产机型约占80%，纯电机型均为国产企业品牌。

另外，全年主要零部件国产化趋势依然明显，在封闭试验场内实施测试的自动驾驶方案中，使用国产激光雷达企业品牌的车型占71%，且线数多在40线以下。

年度封闭试验场内事故的原因和占有率、图片来源:智能车联合

从事故发生情况来看，2009年，封闭试验场内测试里程超过5.44万公里，共发生3起碰撞事故，平均每1.81万公里发生一次碰撞事故。 其中，撞到路边的有2起，未能立即避免模拟行人相撞的有1起。 截至年底，封闭试验场内累计测试距离20多万公里，共发生碰撞事故19起，未出现危害测试人员的安全情况。

从碰撞事故的拆解来看，自动驾驶技术分层明显，尾部公司与头部公司仍存在较大的技术差距。 事故原因主要是定位异常和误检漏，其中定位异常在所有事故原因中占最大比重。

众所周知，自动驾驶车辆的行驶需要知道车辆的位置。 在许多复杂的城市环境中，定位精度必须控制在厘米级以内。 偏差太大的话，行驶中容易和道路周边的设施发生碰撞和摩擦。 目前业界通用的定位方法是差分信号+imu+高精度地图+lidar/双目新闻融合，但差分信号会受到建筑物的遮挡、天气、电磁等因素的干扰，从而导致车辆定位偏移或丢失。