“Trimble尹飞涛：自动驾驶中的高精度组合导航定位技术”

9月13日，由格什塔特主办的2021第三届自动驾驶地图与定位大会隆重召开。 此次大会旨在聚集汽车地图定位领域的优秀技术专家，共享自动驾驶地图定位行业的最新应用情况、现实挑战、创新理念和未来技术趋势等。 以下是trimble天宝企业中国区自动驾驶总监尹飞涛在这次大会上的发言。

trimble天宝企业中国区自动驾驶总监尹飞涛

你好。 我很高兴来到这里。 这是我第三次参加自动驾驶地图和定位大会，第一次在北京，去年在上海，今年又来了上海。 去年是8月25日，中国的七夕节。 我说七夕节我们同行还聚集在讨论领域的快速发展上，都是真爱，没想到今天又遇上台风了，大家都没去。 留下来一起讨论这个话题证明了我们对这个领域的热爱很深。

我今天的话题和去年的结构一样。 为什么？ 因为为自动驾驶提供高精度的定位技术是我们trimble长时间战术之一，既然是长时间战术，我们有一步一个稳妥的战略，所以我们不会改变，会朝着这个方向前进。

我们先来谈谈高精度地图的收集。 去年，我向大家推荐了产品mx9。 那时我说这个价格不到一百万美元。 今年，我给大家带来了新的高精度地图采集设备mx50。 从性能指标来看，与mx9没有太大差别。 但是，虽然激光测量距离接近80米左右，但该设备的价格不到mx9的一半，而且实现了高度的集成、轻量化。 组合很好。 那么，为什么可以降价呢？ 因为我们使用了自己制作的高精度激光扫描仪。 波士顿动力公司的机器人狗大家都认识吗？ 上面的装置是我们的x7激光扫描仪，我们的mx50用了两台这种高精度激光扫描仪，所以价格略有下降。 这个设备将于近日发布，如果大家感兴趣，以后可以进行越来越多的交流。

那一定也有同学会的问题。 有更便宜的处理方案吗？ 是的，和去年一样，这里推荐雷诺企业。 结合所选激光头、扫描数据采集头，提供车辆结构、电气设计、安装调试、时间同步综合服务。 已经有顾客选择了这个方案，从1月到现在已经完成了数十辆车的安装，跑遍了全国各地。

在过去的一年里，我们有了另一个新的变化。 也就是说，我们看到真值设备增长非常快，这证明了各大主机厂已经进入了adas系统的验证阶段。

我们的北京里尔诺伙伴在会场外面有一个摊位。 非常欢迎在茶歇期间和我们的伙伴交流。 如果你想知道高精度的集成服务，就需要知道真值设备。 希望大家能更深入地交流。

众所周知，trimble成立于1978年，但有同学会问，除了gnss和imu之外，是否什么也不点。 今天给您带来新的技术gimbl。 其基本原理是，第一步实际上是基于激光灌篮技术构建参考底图。 在第二步中，点云与地图的位置匹配。

我们现在正在制作基于激光雷达的地图。 因为激光雷达对空之间的描述更安全。 将来，我们也会推出视觉测距仪，有助于进一步拓展定位处理方案。

这里有在地下矿山的扫描和定位的例子。 收集完地图后，把这张地图放在这辆车上，车开出去，进行点云扫描，和地图匹配。 这能达到8-15的精度，在比较封闭、车速低的场景下足够了。 例如港口、矿山、农业机械、建筑机械、机场、工厂等，特别是经常丢失gnss信号，需要其他定位辅助的场景。 我们现在多用于矿山和工厂。

从这里开始是天宝批量生产高精度定位处理方案的我演讲的第一个拷贝。 我们有天宝汽车事业部的定位模块，可以提供硬件bison、软件tapp和rtx的强化服务。 也就是说，一站式高精度定位处理方案对我们的输出位置和速度负责，所以主机厂必须找不同的厂家进行组合，到最后也就没有了权责不清的问题。

首先介绍一下硬件，我们销售的是bison3系列，但是今天我们重要的是b5000测试版，可以在第四季度交付给顾客进行测试。 与去年相比，b5000测试版增加了一点接口。 在这里，我们可以感受到我们自己的硬件，以及我们自己的算法和服务。

下面介绍tapp软件(车载级软件)。 我们可以把这个软件用在自己的硬件上，也可以嵌入到顾客选择的硬件上。 这里，我们关心的是cpu资源的消耗问题。 让我们看看黄色边框、750 dmips要求、15mb闪存和75mb内存。 它们非常普遍，资源消耗也很低。

这是tapp的图像。 这个图像很清晰，可以接收原始数据、轮速计、imu、差分数据。 我们为顾客提供高精度、可靠、稳定的位置消息。

下面介绍RTX自动差分修正服务。 讲一个历史性的故事，20世纪90年代初天宝创新发明了rtk技术，并首次将其带入了这个快速高精度的gnss领域。 到2000年，我们创新地将互联网rtk技术称为vrs技术，并于2005年推出了vrs now。 这相当于互联网rtk服务，去年6月30日向世界推出了rtx服务。 这是世界上第一个ppp的无互联网，今年是我们世界上第一个商业ppp服务互联网十周年。

在过去的十年里，我们不断扩大覆盖范围，但现在我们已经扩大到大部分欧洲国家和北美地区，rtx卫星覆盖了大部分人类能够到达的陆地面积。 rtx服务不断创新、升级，覆盖全星座、全频道、全信号。 年开始支持北斗新一代卫星，到年全面支持北斗。

2019年发布了第一个健全性监测模块。 一个是播出前的健全性检查，另一个是播出后的健全性检查。 简单来说，就是在各地设立健全性检测监测站，在播出前后对这些数据进行健全性检测，在发现质量问题或精度有可能降低的情况下发出健全性指令。 这是rtk做不到的。 为什么这么说呢，因为那里没有健全性。 我们的健全性检测模块也通过了asil-b认证。

去年3月在盖世太尔发表了网络演讲。 当时，我们在谈论rtk和ppp的区别。 汽车领域是用ppp还是用rtk。 当时我说中国的客户很幸福。 因为，在中国设立了2000-4000个基站，覆盖全中国提供rtk服务。 那时，他说在中国，ppp和rtk都是不错的选择。 但是，今天上午，在听了几个朋友的介绍之后，我发现他们纷纷提供自己的ppp服务。 我认为这种趋势已经很明显了。 汽车领域适合于ppp这样的广播服务，它可以适用于更多的顾客，更好地保证其健全性、稳定性，我认为这一趋势已经很明显了。

按照惯例，我每次见到大家都会发表路试性能报告。 该报告书是今年8月4日在德国慕尼黑制作的，和去年3月我们制作的报告处的测试环境一样，使用了相同的台车。

沿慕尼黑a8/a995号公路行驶100公里以上的高速公路，需要50分钟。 在这个过程中高架的遮蔽还在继续。 让我看看。 路线是这样的。 有两张b5000测试版、l1+l5、l1+l2+imu 测试数据显示，整体性能比去年发布时上升一级，95%的可靠度大致在8-15厘米左右，加上imu在10厘米以内。 收敛时间更快了。 如果有imu的话，数量会再增加一秒。 因为imu会马上补偿失去了gnss信号。 但是，没有imu时其收敛也非常快，大致为6-11秒左右( 20厘米精度)，也就是秒级为1米精度。

第二个测试场景是郊区，郊区和去年3月的测试环境一样，有些屏蔽、速度慢，有时会失去一些gps信号，有时也会完全失去gps信号。 15公里，20分钟，b5000测试版的测试数据也很好。 以95%的可靠度达到10-13厘米。 该数据完全适应了目前主流主机制造商对adas定位的诉求。

总的来说，我们天宝提供了包括硬件、算法软件以及rtx增强服务在内的量产车规格级一站式高精度定位处理方案，对最终的输出结果完全负责。

另外，在结束之前提供两条新闻。 第一个是9月22日在ion (定位组织)开会，在这个会议上我们天宝发表了两个与汽车领域相关的演讲，第一个是关于汽车行业保护界限的技术介绍。 二是9月23日关于北斗b2a信号在整个汽车领域的定位大幅提高的报告。 我们在过去的两年里在世界上进行了大量的测试，发现b2a对精度、稳定性、可靠性有很大的贡献。 我也为自己是中国人而感到自豪。 我们的中国北斗系统更强大。

如果您对刚才介绍的高精度地图综合服务、真值基准、基于地图的定位技术gimbl、车规级量产2块定位模块b5000、天宝rtx fast试用(美国和欧洲)感兴趣，请联系我们。

好的，谢谢。 明年见面吧。