“激光雷达点云的多目标一体化检测与跟踪，轻舟智航最新研发成果入选ICCV 2021”

最近，国内自动驾驶企业轻舟智航对外发布了激光雷达探测技术相关的最新研发成果——simtrack，实现了激光雷达点云数据中多目标物体的一体化检测与跟踪( joint detection and tracking ) 该研究成果突破了依赖“跟踪后检测”( tracking-by-detection )的传统工艺方法，减少了人工设计的匹配规则及其相关参数，在许多数据集上取得了非常好的评价结果 该研究成果(资源管理简单3d多对象跟踪基金组织)由iccv 2021 ( IEEE/cvfinternationalconferenceoncomputes )发布

2021年，国内许多新车种相继对外宣布了搭载激光雷达的计划。 包括蔚来et7、小鹏p5、上汽r汽车es33、智既l7、极狐阿尔法S、哪只枪s等，激光雷达将于乘车元年马上启用。 背后的技术考虑是，目前推出的l2-l3级辅助驾驶功能大多为“摄像头+毫米波雷达”的处理方案，主要依赖视觉感知，对其他交通参与者的检测精度有限，存在安全隐患。 汽车企业要想提出更可靠的处理方案，激光雷达是不可缺少的。

雷达的分辨率更高、更稳定，而且采集的点云数据为3d，比单眼摄像机采集的2d数据深度这个一维度多，可以大大提高物体检测和跟踪的准确性。 因此，为了最大限度地保障自动驾驶功能的安全，需要从激光雷达的3d点云数据中准确地检测和跟踪各种交通参与者。

过去的跟踪主要依赖于“跟踪检测”的一系列过程方法，但这样的方法在需要人工设计匹配规则的同时，还需要大量的手动调整工作，部署效率和扩展性很低 为了优化这一过程，轻舟智航提出了一种叫做simtrack的算法，利用端到端的可训练模型，可以直接在点云数据中一体化检测和跟踪多个目标物体，大大减少了工程师的时间投入。 其做法简单概括为:预测物体在各段激光雷达点云中首次出现的位置，获得各物体的跟踪身份( tracking identity )，通过对物体运动的预测，可以持续更新各物体的位置。

simtrack是轻舟智航打造“自动驾驶超级工厂”这一技术构想的重要体现。 成立之初，轻舟智航重视基础技术能力的构建，希望建立高度自动化的“自动驾驶超市工厂”，推进自动驾驶车的大规模落地。

迄今为止，为了实现高度自动化的目标，轻舟智航已经独创地将自监控学习应用于激光雷达的感知方向，减少了对人工标志的依赖； 并且，将传统的机器人技术和机器学习技术结合在计划控制技术上，提高了人工智能技术的可解释性，同时减少了工程师重复手动参与的操作，将工程师的时间变为机器时间。

在“自动驾驶超级工厂”的支撑下，目前轻舟智航基于robotaxi技术栈部署了多个robobus，在全球8个以上的城市开展运营和测试，部署了8种以上的车型，可以应对雨天、繁华街道等多种多样的场景。

其次，轻舟智航将持续推出龙舟系列无人驾驶车，应用于城市公交、网上预约旅游等场景，促进城市交通智能化、联网化、共享化。 此外，轻舟智航还为主要机械厂、科研院所等机构提供了自动驾驶技术开发的工具链，帮助合作伙伴建立自己的自动化数据闭环。