“福瑞泰克张林：人机共驾 高度自动驾驶量产落地及展望”

摘要:福瑞泰克认为在汽车智能化快速发展的过程中，人机协同运转是自动驾驶技术和市场快速发展过程中的常态，在人机协同运转的过程中，建立人机交互，建立人机互信是良好系统最重要的标准。 我们的创意、研发、产品围绕这个目的构建，致力于构建安全、灵性的人机协作系统。

安全是自动驾驶的基础，我们也有从adas到ads的快速发展之路。 目前，在高度自动驾驶行业，正朝着确保安全的自动驾驶快速发展的方向发展，我们也引入了明年实现“高速公路端到端”和“城市点对点”批量落地的两种had处理方案。

作为智能驾驶产品和系统服务商，我们面对不同顾客的诉求，用不同的车辆种类进行思考，我们要灵活开放，并且用平台化的策略进行开发。 据此，我们建立了全栈式的自主研发能力。 也就是说，只有在你有这个能力的时候，我才会说我很灵活。

7月1日-2日，由盖世太保汽车主办的“2021第四届世界自动驾驶论坛”在上海隆重举行。 本次论坛将聚焦自动驾驶感知、智能驾驶域控制器、芯片、计算平台、无人驾驶不同落地场景等自动驾驶关键技术进行讨论，以促进自动驾驶相关技术的更快发展和完整性。 以下是福瑞泰克创始人张林博士在本届大会上的发言。

各位嘉宾，大家好。 有此机会，我很高兴和大家分享福瑞泰克在智能驾驶大潮中的实践和对未来的展望。 今天我的主题是人机驾驶和高级自动驾驶。

福尔泰克是全栈智能驾驶产品和处理方案的提供商，具有完整的软件、硬件、感知、决策系统的技术能力。 我们的愿景是以实现安全性高的自动驾驶为理念，为未来移动社会的驾驶员提供轻松舒适的驾驶体验。

首先，目前企业总部在杭州，上海有研发中心，两地在算法、软件、硬件研发方面有技术团队，嘉兴有完善的生产工厂，目前批量生产相机、毫米波雷达和控制器等，湖州德 目前，获得定点、计划量产的各主机厂轿车共有40多个项目，预计今年将有近40万辆车搭载我们宣传的产品。

这张图大家看了很多，美国的sae和日本、欧洲、中国对l1、l2、l3、l4、l5的定义最近有了一些更新，但从划分来说l2以前还是以辅助驾驶为主，l4-l5自动驾驶为主， 我们现在看到了大量l1、l2的量产，主机厂和系统技术的提供方也在向l3、l4方向增加投入和产品的发售。

这里面的痛点在于人与机器共同运转的过程中，l3阶段的中间有交接的过程，l4之前有odd的定义，有可能会超过odd成为l2+的系统，所以人与机器可能需要长期共同运转。 我们评价l3、l4或l2+，这个过程是相当长的一段时间。 因为从管制和技术等方面进行准备需要很多时间和数据，所以人和机器一起进行我们的评价是常态，未来5-10年将是主流。

l4、l5，甚至真的无人化，车辆可以像我们想象的那样，处于智能化第三空之间，做娱乐事件，放松享受，车完全由机器掌控。 但是，在此之前还有相当长的时间，我们认为人与机器的共同运转是中心阶段。 在这个阶段除了有法规的要素外，还需要学习人和机器如何共存运转。 也就是说，人在这个过程中有一个不断了解设备自动驾驶能力边界的过程。

例如，假设今天你坐在自动驾驶的车上，突然做出了超车道变更的动作。 我知道每个人的驾驶习性都非常不同。 有人超车太激进了，有人超车太缓和了。 但是，机器做这个动作是有预想的。 你的预想和车现在实现的状况肯定有差距。 有一千多人。 在这个过程中，如何让司机信任，在不同的场景、夜晚、沪杭、沪宁都可以在不同的场景中拥有信任感。 这是一个挑战，也是人与机器共同运转中必须建立和处理的问题。 在人与机器的共同运转中，人与人的相互作用，建立人与机器的相互信任被认为是良好系统最重要的标准。 我们的创意、研发和产品都围绕着这个目的构建。

这个过程中积累了大量的数据，无论感知能力、规划决策算法、驾驶员的访问和访问方法等都有大量的实际数据。 这些数据通过不断反复升级和积累，通过ota进一步优化我们的算法。

福尔泰克目前配置在汽车领域的l1、l2之上，在国内也处于领先地位，积累了大量量产项目和众多主机厂的合作。

所以，高阶渐进快速发展是我们的一条路径，大量的相机数据、雷达数据、相机雷达融合策略和对中国场景的理解、对算法的迭代都形成了数据的闭环，从而使得设计和迭代迅速进入l3、l4。 在这个系统里，你可以看到我们现在在谈论软件定义汽车。 硬解结合这一事件是必然的。 从另一个角度看，软件和硬件是实现真正的系统必须完美协作的处理方案。

既然人与机器共存，驾驶员进行监控，dms就成为非常重要的一环，要进入高次自动驾驶和l4道路，就需要将驾驶员的监控、理解、状态等纳入高次自动驾驶过程。 然后备份冗余，尽管看到很多系统现在仍被当作l2+的系统。 华为现在有十几个非常高端的相机，三个激光雷达，多个毫米波和计算能力很高的平台。 实际上现在也作为l2+系统使用，但在感知能力方面不受阻碍。 在系统设计方面，在功能安全方面，在新闻安全方面要求l4系统进行设计，通过大量市场批量生产今后的数据将其闭环。

所以我们以安全为核心，这是汽车驾驶的根本属性。 我们总是认为离开安全谈论自动驾驶和无人驾驶是没有意义的。 如果不充分考虑所有的安全性，这个系统可能不远，也不会成为将来智能驾驶的系统。

二是通过量产数据去闭环。 今天让我们仔细看看tesla的系统。 其实tesla算法的迭代是基于非常强大的系统。 是近100万辆的量产车。 今天的算法和一年前、两年前的算法已经有很多迭代和升级，所以加持量产数据，以量产数据为基础实现数据闭环是另一个核心。

第三个是围绕中国的场景，在中国的场景和欧美、日本，无论驾驶员的习性、道路场景、路标都有差异。

这三个关键点是考虑以安全为中心的高级自动驾驶时所需的设计和必要因素。

目前，在高级自动驾驶行业，为了确保安全自动驾驶的快速发展方向，我们也引入了两种安全启用的Had处理方案，分别是明年l2+had级的“高速公路端到端”和L4启用Had“城市内对等”

l2+had级可以对目前批量生产和供货的单摄像头单雷达进行横向、纵向的跟踪、控制和转弯。 在此基础上，再往高层次推进，森林堆栈的第一代域控制将增加越来越多的传感器、前方传感器的感知能力、背后支撑的算法、以及侧摄相机和后视相机，通过添加高清地图和定位设备，实现从高到低的功能

我们最初的域控系统在第一代量产的基础上提高前方感知能力，增加侧面摄像头和背面摄像头。 通过视觉和毫米波雷达这两个传感器实现360度的覆盖。 特别是与高速场景相比，我们没有刻意使用激光雷达。 我们通过摄像头和视觉感知能力、雷达感知能力、视觉和雷达融合能力，大大提高了感知及其背后的数据累计，为更高阶段的系统做铺垫。

虽然激光雷达相信有其价值，但相对于目前的大规模量产化，特别是车辆价值在20万或15万以下的话，对激光雷达的耐受性或性价比，给顾客带来的感知可能有限。 该系统没有考虑激光雷达，但通过摄像头和视觉算法得到了很大的提高。 最近毫米波雷达也在迅速发展。 雷达的利益众所周知，全气候，不受日照气候条件的影响，所以在这一代系统中实现了l2+。 而且，在运用体验比较l2系统方面有很大的提高。

l4 enabled had处理方案是基于11个摄像头、5个毫米波雷达、3个激光雷达的处理方案，不仅可以处理高速场景，还可以处理低速aeb。 这个方案的亮点是在前一个系统中大量批量生产，积累了很多数据，为这个系统的批量生产提供了大量的现实数据。 可以看到，该系统使用了激光雷达，包括odd场景在内进一步扩大。

从我们的角度来看，我们是从系统完备化的角度来考虑这个问题的。 我们谈自动驾驶，谈软硬件结合，解除软硬件结合。 在此过程中，我们将与主机制造商进行各种各样的合作。 我们发现有不同的处理方案诉求，不同的处理方案满足不同的技术诉求。 因为我注意到你单独设计的话开发效率会很低，所以通过扩展平台化的战略，从这个立场上考虑提供软件模块、硬件模块、系统模块的方法。

软件体系结构表明，要摆脱比较熟悉的l1、l2体系结构，重新设计软件体系结构。 这个设计考虑了从l2到l4的兼容性。

最近在和主机工厂交流。 因为我们有很多科技企业在算法上累积领先，在这个过程中他们也发现软件可能是一大块，把它整合起来，我们没有把它拆散，解除耦合，进行设计。 因此，这可能要经过大量批量生产过程才能被发现，但软件模块化设计也是非常重要的。

我认为人与机器的共同运转是长期的，安全属性对汽车非常重要。 作为产品和系统服务商，我面对不同顾客的诉求，面对不同车辆的想法，我们要以灵活开放、平台化的战略进行开发。 基于此我们建立全栈的能力，也就是说你有这个能力的时候我才说有灵活性。

二是可扩展的平台。 三是产品化的特征。 我们现在形成了相机和相机视觉算法、毫米波雷达和毫米波雷达的相关算法、视觉和毫米波的融合、域控制产品等比较完美的产品生态，这三种产品在我们内部都有开发的产品线。 其实在自动驾驶，特别是量产化方面还没有短板，所以有算法，有硬件能力，量产方面往往还不够，背后支撑着供应链、质量体系、研发体系。

四是行业领先的技术。 另一方面，我们的核心特征是根据正确的功能诉求开发核心算法，以适应中国特色的道路和场景； 通过大量数据和运行距离的积累和解决，更好地拥有处理corner case的能力。 另外，在模型代码、仿真平台、车辆测试、福瑞泰克具备了系统化的在华工程化落地能力。

五是技术验证能力。 车厂开发v模型，v模型的右侧是验证，怎么在软件阶段验证？ 要在模型阶段验证吗？ 是否要在硬件和软件集成过程中进行验证？ 这些是我们已经建立的非常重要的能力。 从数据的收集到数据的再生，以及在不同的开发阶段综合验证软件算法。 实际上车后，进行模拟和调试验证是非常高效的，时间会变得非常少。

我们有幸在汽车领域经历了非常大的转变，但是随着电动化、智能化、共享化等因素，汽车领域发生了根本性的变化。 在这个过程中，我们也是立足于福瑞泰克的确定定位，与领域所有合作伙伴、主机厂客户、科技企业、芯片合作商一起构建高级自动驾驶。 我们相信人机驱动是一个长期的过程。 在此期间，我们将如何实现高次自动驾驶，为我们的客户带来安全、可靠、舒适的驾驶体验作为我们公司的愿景。 谢谢你。