“楚航科技李烜：基于具体功能场景的毫米波雷达商业化落地策略”

9月28日-29日，“中国车谷2021智能车产业创新论坛”隆重举行。 本次论坛由武汉经济技术开发区和东风汽车集团有限企业共同主办，武汉市智能车产业创新联盟和盖西汽车共同主办，主要围绕智能车创新快速发展的主题展开，包括人机驾驶、地图定位、人工智能和芯片、仿真 以下是楚航科技共同创始人兼首席执行官李瓄的发言:

各位来宾，大家好。 首先感谢主办单位东风汽车和武汉市经济开发区的邀请。 请给我一个回故乡参加今天的分享的机会。 以前沈博士介绍过他关于自动驾驶多传感器融合的想法，我个人也非常赞同他的意见。 未来的自动驾驶感知水平一定是以多传感器融合为基础的。 由于各传感器天生具有多种物理属性，这一物理属性决定了该传感器的优缺点，滇航科技作为专业毫米波雷达探测服务的供应商，最大限度地发挥了毫米波雷达的24小时性、速度、距离敏感的特点，使得传感器更为人类

简要介绍我们的滇航科技，以及我们在不同场景下的商业化落地战略。

楚航科技是一支在海外创业的团队，经过三年的快速发展，已成为集生产、研发、服务为一体的国家级高新技术公司。 企业以长江三角洲为基础迅速发展，员工现已超过160人，其中75%为研发人员，他们的核心人员来自国内外知名大学和略有主流的车载供应商。

楚航科技回国快速发展期间，获得国内多项创业大赛奖，本月24日在武汉召开的车谷资本岛创新创业大赛上，荣获桂冠。 滇航科技正在探索国内产业的快速发展，也深深耕耘于国内毫米波雷达产学研的快速发展。 我们在安庆成立了自己的国家级博士后科研事业单位，也参加了中汽中心汽车标准委员会，另外今年还在中汽中心汽车标准委员会的推荐下参加了车载毫米波雷达测试的iso国际标准制定。

滇航科技的研发途径是按照车规级的研发方法，一步步走过来的。 经过3年的不断努力，已经完成了10多次产品更新迭代。 然后，基于此基础，我们可以灵活地提供从软件到硬件、从服务到产品的各种个性化服务计划，以满足不同顾客的诉求。 这三年来，我们也得到了包括上汽红岩、江铃、海马等主机厂的认同，相继实现了定点项目的批量生产。 此外，主机厂客户的研发项目也在开发中，部分项目产品也进入了质量体系认证。 我也想借此机会感谢他们对楚航科技的支持。

众所周知，对于成立仅3年的企业来说，要得到主机厂客户的同意是多么不容易，取决于楚门航空扎实的技术积累、严格的技术管理。 目前，滇航科技在研发过程中，已经取得了50多项国内专利，另外40多项正在申请中。 除了申请专利外，我们还将科研与研发结合的习性带回国内，除了日常的研发工作外，还积极进行国内外期刊的科研文案发表。

对这里的一点朋友来说，雷达这东西可能很神秘。 优先联想到的是军用飞机、坦克、舰船等。 其实毫米波雷达只是通过收发电磁波来感知周围障碍物和移动目标的传感器。 和照相机一样，在我们日常生活的各个地方都被广泛使用。 我们把民间领域分为三类，最上面是车规级，下面是工业级和费用级。 从费用水平开始，有两个好处。 一个好处是更新迭代非常快。 另一个是便宜。 就像高端智能手机一样，每三个月重复一次，速度很快。 到了工业级，质量要求提高一个数量级。 想象一下，拿来两个和博世外观相似的电钻，一个是费用级的，另一个是工业级的，如果同样建造墙壁，差异很快就会显现出来。 但是，其价格与质量成正比。 到了最高级的车规级，质量性能要求比工业级要高，但是价格和费用级差不多，所以这确实是整个民间领域中最难啃的骨头。 所以，所谓楚航，就是先啃掉最上面的车规级的东西，然后试图向下兼容，这样就可以去除一些冗余的零部件。 这既能满足工业级对质量的要求，也能满足费用级对价格的敏感度。

下面，我介绍楚航科技的一点批量交货项目。 稍后将详细介绍车载用的这些APP。 在我刚才提到的民间行业中，智能交通、智能轮船、无人机、智能安防、智能建筑等，在日常生活中已经有了很多APP。 例如，楚门航空的工厂大量安装了自主生产的毫米波雷达。 楚航的生产线有无人物流系统，通过楚航自主开发生产的雷达实施避障功能，链接到生产线上，工程师和生产线的工人可以在生产线上直接调用agv小车。 其中有几个卷门，可以用毫米波雷达控制。 到了晚上，楚门航空的工厂有规定，不允许移动物体出现，所以这个无人物流系统一旦被发现，就会启动APP功能，打开灯，打开最近的摄像头，同步实时发送消息给我们的管理者。 我们工厂外面还有3米的警戒区域，如果有入侵者，我们的警报也会自动响起。 所以毫米波雷达已经融入了我们的日常生活中。

让我们来看看面向车载的APP。 其实在国外，70年代试着将雷达技术和汽车结合起来。 上面是巨大的天线，只能放在屋顶上。 这是第一个车载雷达的原型。 随着技术的飞速发展，逐渐缩小到有车头的部分，这已经是一大进步。 2000年左右，已经有了大量的商业化落地。 我记得02年的时候，刚拿到驾照租了辆奔驰，因为高速有点堵车，所以这辆车抖了，还车的时候说这辆车有点问题。 随后，店里的工作人员介绍说，这是奔驰新做的防撞车身。 前面有危险的话，车会自动刹车。 车从后面靠近的话，可以给油。 这可能是最早的adas原型。

到了2021年，雷达技术更加成熟，可以说武装到了牙齿。 可以看到，车外有前方雷达、角雷达、车内也有雷达，基本上都被覆盖了。

我们先来看看前方雷达。 使用三发四收的天线布局，最远距离至少达到220米，实现稳定的跟踪。 另外，楚航的雷达产品是与摄像头直接联系，发出两个警报的方案，这也已经有了实际的例子。 在雷达的视野中，我们来看看这个世界是怎么样的。 我们做了大致的区分。 白色的是那些静态目标，绿色的是移动目标，正如我现在展示的，这些点都是在路上行驶的车。 白色的是高速公路的护栏。 我们能比较清楚地追踪到，右侧出口的轮廓也非常清晰。 前方的两辆车，和我们的车基本上以同样的速度运行，目标跟踪非常稳定。 整个过程中，地面和环境都比较干净。 接着开着白色的车超车。 可以通过雷达接口稳定跟踪。 慢慢来，看看左边的绿色目标车。 速度降低了。 左边又有一辆黑车在超车。 因为时间的关系，展示的复印件不做所有的广播。

基于上述消息，我们可以制作一点功能化APP。 基于前方雷达具有fcw、aeb、acc的功能，可以进行这方面的探索。 我第一次看到这个测试的时候吓了一跳。 我们的测试人员把真正的人类作为aeb的目标。 他们告诉我，他们已经以物体为目标数百次了。 他们认为拿真人没什么问题。 我说了做一百次也不行，给大家放一下。 我们现在出现在屏幕中间的是我们的测试人员，我们现在的测试车开始慢慢行驶，一到前面，车辆就会自动停止。 但这证明了我们的研发人员对他们的研发产品的信任。

看看我们的角度雷达吧。 同样使用三枪四收的布局。 探测距离达到120米，开放角为正负75度，同时支持通信。

借此机会还将介绍楚航的功能开发和整个验证链的过程。 首先，左上角有原始数据。 首先，可以看到点振动。 基于该点振动，跟踪算法并形成目标点。 这是右上角的图像。 可以看到右上角被逐渐去除，可以稳定地跟踪移动目标。 之后，我开始制作了一点功能。 我们不是简单的动画。 那是模拟的界面。 当我们的红色目标车进入他的死角时，这时，我们的警报信号应该报警。 最后一步，我们把这些东西装上了车。 我们的目标车进入死角，开始向左下角的警察报警。 这是我们功能的验证演示，我们面前的所有，包括前面的aeb的这些功能，都必须进行一系列类似的验证链的认证。

和商用车相比，刚才杨总也介绍了一下，我们的商用车非常特殊，其长度、其形态都有所不同。 死角也特别大，据统计国内38%的卡车事故是由死角引起的。 所以这里需要能够覆盖商用车整体死角的产品。 我们现在的处理方法是在一个里面装两个雷达，使用叠加的方法，这可以使我们的福克斯达到180度，有时甚至大于180度，完全满足我们在商用车上的一点诉求。 对比不同类型的商用车，我们制定了不同的安装方法。 下一个也是测试视频。 我们可以看到车道。 一辆车很快通过，用雷达接口也能实现。

其次，是我们滇航科技目前很火的生命体征雷达，可以感知和检测人的呼吸和心跳。 该雷达通常在车内使用，可以实现以下四个功能。 首先，可以检测出婴儿和宠物等车内有生命特征的物体。 国内外每年都会发生一点悲剧，所以粗心的父母可能很着急。 自己的孩子放在车内，每年都会发生这样的事件。 如果通过我们的生命体征探测系统，可以马上报警，不让悲剧发生。 另外，可以让占位符知道某个位置是否有人，在智能客舱中可以将空与音响上的设计参数匹配。 另外，可以检测驾驶员的生命体征，看是否满足驾驶要求。 手势识别将来也会有一定的诉求。

继续我们的测试，检查员有医疗水平的夹子，检查结果已经属于高度近似。 接下来应该有关于呼吸的测试。 我们的测试人员在鼻子上贴了一张纸，这样数了每分钟的呼吸数。 可以看出这时雷达和我们的肉眼记录基本一致。 今年4月，在上海车展上，我们正式推出了这个产品。 由于可以用增加天线和信道数的高倍率虚拟方法来弥补毫米波雷达的角度分辨率短板，这将成为未来技术的迅速发展趋势。 但是，单纯的硬件叠加方法会产生芯片的解决能力、通道的负荷、散热、体积等问题。 楚航目前使用的软硬件相结合的综合方法，可以很好地提高产品的整体性能。 明年年初，我们会提出比较成熟的方案，请拭目以待。

刚才介绍的是一点车载APP，毫米波雷达就像刚才说的一样可以和照相机一样应用在我们生活的各个角落。 例如在智能路口，可以通过毫米波雷达检测车辆流量，优化信号灯，使我们的移动更快。 另外，由于智能路灯、开发区的路灯在晚上车辆少走，耗电量非常低的状态下运行，所以如果移动目标和行人来了，此时将耗电量提到正常水平，就可以起到节能环保的作用。 另外，在智能停车、智能无人机、智能港口、智能高速、智能安防这一部分，毫米波雷达也具有非常广泛的应用范围。

请看。 这是楚航在某港口制造的集装箱卡车入境系统。 正如中间的这张图所示，虽然是集装箱卡车，但根据点云的不同，基本上可以计算出这辆车的大致尺寸，包括其轨迹在内，可以进行实时跟踪。 现在正好是这辆车。 从右边出去。 这是我们初期做的测试录像，把当时的楚航前方雷达产品放在路边，通过监控可以看到。 我们的前方雷达对目标进行了近300米的远距离跟踪。

同样，从300米开始，我们可以看到我们找到了这个目标，同时实现了稳定的跟踪。 如果把我们的雷达装在加载条上，同样可以得到交通雷达一样的效果。 从视频中可以看到，车辆通过时，除了这辆小卡车外，左侧还会出现一辆小电动汽车。 这时，楚门航空的雷达可以从大约80米的时候开始跟踪。 之后，我们进行了图像比对，发现基本上所有的跟踪目标都被雷达检测到并稳定跟踪。 这是楚航通过的比较便宜的钱的功能实现方案。

除此之外，我们还在做一些智慧人行横道、无人区安检、国道检查，还有实际项目交付。 由此可见，毫米波雷达融入了我们生活的各个角落。 滇航科技目前大体上已有大小毫米波雷达场景化应用项目近100个，之所以有这么多项目要做，首先得益于早期楚航引进了erp系统，在满足车规级流程体系要求的情况下，进行产品开发

在生产方面，滇航科技也特别强调建立数据跟踪、差错防范系统、现场管理三大系统，以保证产品的稳定性和一致性。 企业刚成立的时候，我把自己定位在了第1层，所以关于生产线的布局也提前完成了。 经过三年的快速发展和不断提高，今年年底，楚航在安庆工厂的生产线年生产能力可达到180万，同时通过了iatf16949的专业认证，自建了国内唯一的高科技暗室作为雷达标定。 此外，楚航安庆工厂也为保证产品质量建设了10万级洁净室。 这些都是对产品工艺的严格管制。

最后，量产雷达标定车是国内毫米波雷达制造商最难的瓶颈之一，滇航科技已经成功。 楚航目前拥有全套自主知识产权测试方案，全部自主开发设计，可以最大程度地保障楚航科技的出厂雷达的一致性。

最后欢迎来到楚门航空。 请定制所需的雷达。 我总有适合你的东西。