“陕西重汽薛令阳：陕汽自动驾驶整体处理方案”

9月14日，列支敦士登汽车主办的2021中国商用车自动驾驶大赛隆重召开。 此次峰会将聚焦商用车自动驾驶领域市场的快速发展趋势，共同探讨从感知决策到执行层面的核心关键技术，围绕港口、矿区、干线物流、园区等终端场景的产业化落地方案展开讨论。 以下是陕西重汽汽车工程研究院自动驾驶项目组技术负责人、智能服务研究所副所长薛令阳在此次大会上的发言。

陕西重汽汽车工程研究院自动驾驶项目组技术负责人、智能服务研究所副所长薛令阳

谢谢周先生的介绍。 我很荣幸能成为今天的压轴演讲者。 大家都是前辈。 后辈的登场压力很大，我很兴奋。 在这里先鞠躬。

首先，我感谢盖世太保给了我这样一个大舞台。 请允许我在这里分享陕西汽车自动驾驶的相关思考和战术布局。 陕汽作为以前流传下来的主机厂，有50多年的历史，一代陕汽人经过艰苦努力取得了今天的成绩。

今天，我有四个演讲。

首先是陕西汽重卡的自动驾驶布局。 陕汽主要生产重型军用越野车和全系列商用车，陕重汽民品以重型卡车为主，因此自动驾驶布局以重型卡车落地为主。 我经常怀疑，主机制造商自动驾驶是不是压迫了自动驾驶企业的下一个市场？ 主机厂自动运转到底是为了什么呢？ 在汽车制造方面，主机工厂是老师，但在自动驾驶方面，主机工厂是小学生。 陕西省汽车着手研发自动驾驶，并不是要进行整个过程，而是通过研究和技术储备，知道自动驾驶落地的过程中，我们需要做好它们，从而在整个产业生态中找到自己的生态系统，让用户/终端制造商

基于此目的，陕汽在自动驾驶行业已经有七年的布局和积累，并于年组建了团队，开始技术预研和储备； 年完成了线路控制底盘的功能设计； 在实施l2/3/4级自动驾驶功能开发和功能测试的年份开展高速物流级l3和封闭港口级l4自动驾驶技术的研究开发； 2019年实现陕汽x6000 l2级量产，同时展开l3、l4不同场景的关键技术有所突破； 年实现l4港牵引工程化落地，出台封闭港技术处理方案； 今年完成了l4防护车、l4矿山用自卸车的开发。

经过这几年的快速发展，陕汽已经形成了多层次、多场景、多车型的系列化产品，可以根据客户的运营诉求定制提供自动驾驶处理方案，同时提供全生命周期的技术保障和服务。 l2、l3级以x6000机型为主，l2顾客的运行距离超过100万公里，其实这很少。 l3型号今年完成了小批量交货。 l4主要是三个场景。 港口场景有3种车型，船坞牵引车、agv、港口牵引车偏置。 在矿车上完成了l4级自动驾驶自卸车的应用，在大型清扫车上，主要面向主干道清洁和洒水的清扫车根据l6000纯电动4×2车型开发了一系列的清扫车处理方案。

我们为什么要在这几个场合施展力量呢？ 其实今天前辈们说得很清楚，我再简单说一下。 重型卡车行业和商用车还是不一样的。 大型卡的最大市场应该在物流上。 现在应该处理的是高速自动驾驶和队列行驶场景。 下一个目的是实现从仓库到仓库的货物运输，最终实现所有公共道路上的运输场景的自动化。

在封闭区域中，基于我们的车型，第一是这三个场景。 是园区清洁、园区物流、矿产运输和港口牵引车。

关于场景的分解，我们从速度、道路的多少和复杂程度上进行了分离，其实我想和今天大家共有的基本一样，这个领域的共识已经形成。 在高速场景中，从技术实现方面来看，对高速安全性的要求必定是第一位的。 港口、环卫和矿区速度较低，但不同场景的要求不同。 例如矿区灰尘大，对自我清洁的要求就高，否则就不能工作。

分为9个场景，我们选择了最有可能的4个场景展开了车型和自动驾驶计划的开发。 重卡市场与其他市场相比有很大差异，在多年的销售和研发过程中，我们也积累了市场顾客的诉求，将重卡分为31个细分市场。 很多轿车我不太清楚，但实际上重卡根据车型不同有各种各样的配置，不同的市场差异很大。

例如，即使是同样的快递，京沪线的快递和兰新线的快递车的配置也不同。 他们在发动机的配置、油耗上有很大的不同。 那么，在这么多细分市场上，我们4个车型是如何配置的呢？ 如果将各个场景进行排列组合，巨大的业务量、研发人才、资源、资金将是非常大的投资。 为了应对这个问题，我们内部也进行了很多探讨和解体。

综合起来，在这四个场景中进行了一些筛选。 高速紧扣上市的是新平台x6000牵引车，以6×4为主，由x5000s机型涵盖，适用于对价格敏感的客户。 环卫车主要是l6000纯电动环卫车平台，在封闭小区的货物运输(重载)，以h6000牵引和m3000s拆除为主。 港口的市场容量不是很大，但应该是预计很快就能落地的场面。 对自动驾驶车的诉求还很迫切。 我们计划的车有点多。 强力车为偏压车，港口牵引车为h6000纯电动或换电模式，是对比特殊场合推出的纯电动agv小车。

这么多车型和场景怎么落地？ 为了处理这些问题，我们内部也进行了很多讨论。 大家普遍的方法可能是，例如，自动驾驶技术不仅是感知、决策、定位、控制、执行，在比较高速场景时将车根据高速场景设计高速自动驾驶系统，比较在港口设计港口的自动驾驶系统。 如果将这么多车型和场景进行比较和组合进行匹配，可能会出现很多问题，维护量会非常大，自动驾驶系统的维护和兼容性会非常大。

之前交流的时候，被问了高速上有什么项目吗，什么时候sop？ 虽然有时不容易回答，但是我们的方法是基于不同场景的诉求构建兼容的平台，兼容不同诉求和不同场景的方法。 相比之下，根据平台结构修改配置可以生成更快的处理方案。 这相当于建立一个有许多分支的大系统。 大家在例如某个项目中有sop节点吗？ 这个不容易回答，其实我们维持着一个比较大的平台。 如果有高速顾客的投诉，我们可以马上提出高速处理方案，如果有港口的投诉，我们可以马上提出港口处理方案。 目前，我们平台的升级周期也在逐渐缩短。 这是我们落地中平台化的技术路线。

下面介绍一下这个平台是怎么构成的。 这个平台叫做s-pilot，左侧有传感器系统，中央有控制器平台，右侧有线控制系统。 通过多年的研发，我们的平台兼顾通用性要求，可以跨场景部署在车型之间，包括五个部分。 即线路控制系统、传感器系统、软硬体系结构、软迭代系统、开发验证系统。 这五个环节可以覆盖到整个平台落地的研发测试都涵盖了。

第一个是可靠的标准化生产线控制系统。 有高精度/低价格两个系统，通常匹配高精度的系统。 任何型号的车，转向系统都能匹配。 动力系统分为燃料和纯电两大类实现灵活配置，与各线控底盘车相比组合了高精度的动力学模型。 有了这个模型，在模拟测试验证时可以减少很多工作量。 因为车是我们自己做的，各个地方的参数我们都很熟悉，所以动力学模型可以做得非常准确。 最重要的是，可以生成标准化的线路接口。 无论车型配置如何，接口都是统一的，可以在开发高级算法时减少业务量。

二是一体化传感器车身系统。 量产化的自动驾驶车一定不是加装的，一定是加装的。 前言肯定需要主机厂在研发过程中考虑传感器的配置方案。 在我们6000车型的驾驶室设计过程中设置了一些嵌入式传感器的方案，可以保证l2/3/4级的车上传感器非常方便、隐蔽。 第三，多种冗余电子设备和硬件架构。 这不需要多说。 大家都很清楚。

四是基于数据闭环的自动驾驶算法开发系统。 我们至少是商用车中较早建立完善系统的企业，目前正在构建从数据采集到数据注释到算法训练到测试验证的数据闭环系统。 目前，整个开发过程是完全畅通的，这样，车在运行中交付给顾客后也可以重复实现该算法。 五是全流程开发测试验证系统。 mil通过环测试验证，通过虚拟场景测试验证，hil通过环测试验证。

以上是我们平台的主要组成和技术体系，最后一部分向大家介绍。 我们现在基于这个平台做了四个场景的处理方案。 首先是高速公路的自动驾驶处理方案，第一是以x6000车型为主，实现点对点的自动驾驶。 主要功能是自主辅助、引导高速公路、自主变更路线。 港口处理方案我们推出了全栈式的处理方案，可以自主开发云控制平台，与港口系统对接，完全实现港口内一个系统车辆的运行。 防护系统的处理方案是，这与港口在结构上基本差不多，但从车型配置和作业优势上有很大差异。 我们想提高效率。 例如凌晨2点出去工作，在传感器的配置时考虑了在夜间如何展开。 道路货物短道运输为主要场景，如矿区道路狭窄时，首要的是以v2v编队形式提高运行效率。

陕西汽配经过几年的自动驾驶布局，我们走过了从合作到自主开发的道路，但并不意味着我们自己要制定所有的处理方案，走封闭的道路。 我们的团队至今仍秉承着开放、合作、共赢的理念。 什么是开放？ 也就是说，我们全面解除线控底盘、自动驾驶系统、云控制，将线控底盘向所有顾客开放。 合作是指线控底盘开业后，领域的企业想和我们合作，我们双手欢迎。 而且，我们想引进领域中最好的技术方案，制造出在领域有竞争力的自动驾驶系统产品。

我们的云控制平台也提供第三方访问服务，任何方法的组合都是开放的。 只有通过开放合作，才能实现双赢。 这就是陕西省汽车自动驾驶方向的理念。 陕西汽车也以顾客第一的顾客服务理念为中心，希望领域内的朋友和伙伴们多多交流，共同为加速自动驾驶汽车的落地而共同努力。

陕汽作为以前流传下来的主机厂，其特点是我们拥有遍布全球的服务体系制度，可以为用户提供自动驾驶汽车全生命周期的服务和质量保证。 陕汽愿意与领域合作伙伴共同创新模式，建设新业态，共享新技术，共同铸造新产品。

谢谢大家！