“自动驾驶系统的定海神针惯性测量单元”

业界对自动驾驶车何时开始商用的预测从未停止过。 是2021年吗？ 2025年？ 还是2030年…

其实，l4级的自动驾驶车已经出现了。 在美国亚利桑那州凤凰城的道路上，数十辆waymo one的自动驾驶车投入了试运行。 为了安全起见，车内有备用司机。 但是，随着技术的优化和升级，司机、方向盘、刹车、油门等控制装置将不复存在。

当然，目前自动驾驶车还处于测试阶段，实现大规模商用仍然很困难。 在价格、安全性、招聘寿命方面需要大幅改善，不用说通过很多复杂的市场审查和监管。

另外，实现自动驾驶的传感器处理方案还有争议。 埃隆·马斯克和特斯拉认为不需要激光雷达，但这似乎违背了所有其他人的意见。

激光雷达最大的问题是价格昂贵。 马斯克认为，既然人自己开车不需要激光雷达，那么没有激光雷达的人工智能系统也可以自动驾驶。 在特斯拉今年4月举办的“自动驾驶”投资者日益增加的情况下，马斯克表示，特斯拉的全自动系统“无激光雷达”将于2019年底完成开发，到了2019年第二季度，可以让顾客实现自动驾驶。 特斯拉计划每年推出robotaxi服务。 不久的将来，我们就会知道马斯克这次预测的正确性。

自动驾驶系统传感器的概要

这些传感器有一些盲点，传感器性能的重复和数据的融合很重要。 例如，在激光雷达遭遇恶劣天气的情况下，雷达、红外线、可见光照相机能够保证汽车的安全驾驶。

全球导航卫星系统( GSS )是自动驾驶系统的核心要素。 gnss通过两种强化修正模式，rtk (实时动态)和ppp )准确的点定位)，大幅提高了gnss的精度，使定位精度从几米提高到了几厘米。 在之前， RTK/PPP 硬件的价格和服务的费用很高，但是新的芯片模块可以将其价格降低到大众市场水平 但是，gnss存在信号丢失和城市中心的多路径等问题。

惯性测量单元( imu )可以作为传感器数据缺失时比较有效的补充。 imu可以测量三维线性加速度和三维角速度，根据这些消息，可以计算车辆的姿势(俯仰角和侧倾角)、航向、速度和位置的变化。 imu可以用来填补gnss信号更新之间的空空白，也可以在gnss和系统内的其他传感器发生故障时进行航空位置的估计。

imu辅助自动驾驶车的安全驾驶

imu的重要特征是无论什么天气和地理条件都能正常工作。 作为用于短期导航、验证来自其他传感器的新闻的独立数据源，也不会因天气、镜头脏污、雷达和激光雷达的信号反射或城市峡谷效应而失效。 充当独立的传感器，imu被视为补充和验证其他传感器的传感器，即“最后的传感器”。 这是为了确保车辆的行驶安全，在其他传感器损伤或故障的情况下以可控的方式使车辆停止。 它将I MU /S2/]转换为

目前，市场上所有配备电子稳定控制( esc )的车辆都配备了低精度、廉价的imu。 高精度的imu可以满足自动驾驶惯性导航的性能要求，但是不能以过去几千美元的价格大规模引入汽车市场。

幸运的是，正如行业努力降低激光雷达的价格一样，包括新纳米传感在内的许多公司将高精度imu的价格提高到1 [/S2/]

大家会知道在未来12-18个月内，特斯拉能否在没有激光雷达的情况下成功实现l4级自动驾驶。 2 )激光雷达、GNSS(RTK或ppp )和高精度imu的价格能否降低到大规模商用的数量级？ 汽车领域最令人兴奋的变革即将到来。 一起享受吧。

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