“华阳数码特“煜眼”技术扩展汽车AI视觉算法应用”

作为智能汽车ai视觉算法最重要的传感器之一，摄像机作为人眼的延伸，不仅需要看得清楚，而且需要看得更准确。 因此，如何进一步提高摄像机的性能，进而提高整个ai视觉算法在环境识别过程中的准确性成为业界共同关注的问题。

目前，仅从照相机制造工艺的一致性和照相机在车上安装的一致性来看，并不容易满足ai视觉算法对照相机精度的要求。 相比之下，在摄像机制造工序中进行内参标定，可以更好地提高ai视觉算法的精度，因此逐渐成为应对这一问题的重要手段之一。 adayo华阳数码特“煜眼”技术可以在生产线上快速准确地定位摄像头内参，将内参留在摄像头内，通过摄像头aa工艺进一步提高摄像头精度，保证ADAS APP应用的算法精度，并

摄像机的感知误差受多因素的影响

在提高摄像机的精度之前，需要了解摄像机的感知精度是受到那些因素的影响。 从整体来看，主要有两个原因。

1、受照相机自身一致性的影响，包括镜头误差、组装误差

( ) ( ) ) )照相机镜头的误差) )由镜头的镜头加工误差和镜头在镜头内的组装误差产生，一般会产生两种问题。 (以像素尺寸为3微米的100万像素照相机为例，下同) )。

焦距误差: 主流镜头的焦距误差标准为±5%，如果只考虑焦距误差的项，例如1mm的焦距变化5%，主光线的立场在20度的地方，产生6个像素的误差；

镜头畸变误差: 镜头制造商通常可以向照相机模块制造商提供径向畸变曲线。 该曲线通常是镜头的测试平均值或理论设计值，实际每个镜头的畸变与其有一定的偏差； 另外，adas用镜头的失真主要是径向失真，但失真线只反映径向失真的状况，无法对镜头的切向失真作出反应，因此镜头的切向失真多少存在一些，严重时为2像素的误差

( ) ( ) ) )照相机的安装误差) ( )主要是光心偏移)照相机传感器的中心和镜头光轴的偏移。 通常，高清摄像机采用aa (主动定位)工艺，但仅通过该工艺通常只能确保光中心±5像素的水平。

通常，照相机的主要几何误差的大小:

以水平视角120度、焦距1 mm、像素尺寸3微米为例

这些误差都与照相机内参数有关

2、受照相机在车上安装的一致性的影响

摄像机外壳定位结构的精度、摄像机安装支架的精度、汽车结构本身的精度，都会影响摄像机的安装立场和位置，综合这些因素，很可能会发生两次立场误差。

虽然其主要原因是摄像机外参，但为了准确标定摄像机的安装误差，首先要求摄像机内参也要准确。

“煜眼技术”帮助优化ai视觉算法

ai算法通过标定摄像机的内参，可以大大消除上述误差的影响。 如果摄像机自身的内部参数和理论内部参数存在误差，或者同一批次的摄像机内部参数数据的离散性较大，则难以准确标定ai算法。

华阳数码特“煜眼”技术使用独特的中心点算法和其他参数优化算法，可以在线稳定、准确地检测摄像机内参，将内参写入摄像机，满足在线操作的节拍速度，满足各摄像机 写入摄像头的内部参数可以直接用adas算法读取，通过算法进行比较有效的补偿，实现准确的物象测距和识别定位，是avp、apa、fcw、ldw、dms、oms等应用行业的算法

“橡皮擦技术”在adas中的应用

在AVP、apa、avm、vslam、fcw、bsd、pcw、aeb等需要利用照相机进行距离评估，有时还需要利用其他传感器进行距离评估的APP中，使用照相机

摄像机内部的几何误差(用像素表示)和摄像机在车上的安装误差)都可以归结为立场误差。

摄像头安装高度1.3米，摄像头一次误差，地面发生的测距误差如下。

摄像头安装位置越低，地面目标越远，测距误差越大。

从上述计算可知，摄像机图像的几何精度对地面物体的距离评价很重要。 “(/S2 ( ) ) )”技术可以将中心偏差和失真的一致度抑制在全视野范围内的2个像素以内)/S2 )。

在ldw、dms、oms、tsr等主要以目标识别为中心的APP应用中，特别是在采用机器学习算法的情况下，通过采用由“獐眼”技术标定的摄像机内参数。 这是因为，在进行机器学习的训练的情况下，通常使用由无失真或失真少的镜头收集的训练影像数据，在实际采用时，如果采用fov大于100度的照相机，则影像的失真变大，识别率降低，影响ai视觉算法的精度

在当前的领域中，一般根据照相机内的isp (图像解析器)的能力，使用固定的几个参数来进行失真校正。 但是，isp的畸变校正能力非常有限。 径向畸变通常不能完全校正。 例如，校正后有10%左右的失真。 通常，既不能进行切向失真校正，也不能校正失真中心。 相对于ai视觉算法所要求的摄像机鱼眼畸变小于1%的指标，该方法仍然存在较大的差距。

以下以利用“煜眼”技术标定内参，利用内参进行畸变校正前后摄像机的图像为对象。

(如果使用“煜眼”技术测量内参，应变率可以抑制在0.5%以下，从图中可以看出，校正后，地板的经线水平垂直于横向) ) ) )。

adayo华阳数码特“煜眼”技术的理念是以最准确的ai传感器，促进自动驾驶技术，带来美好的科技生活乐趣。 从2019年上市到现在，“艾因”技术得到了包括百度在内的众多知名自动驾驶企业的认同，落地于众多汽车工厂项目。 最新进展为搭载百度avp自主停车的威马w6机型，全系采用具有华阳数码特“煜眼”技术的摄像头，保护和护卫威马w6机型特定场景的无人驾驶技术。 另外，华阳数码特“煜眼”技术还落地于百度新发布的基于纯视觉的自动驾驶技术anp (导航辅助驾驶技术，达到l4的技术水平)和江淮新能源的dms项目，(/S2/)“煜

作为Adayo华阳集团汽车电子业务的重要力量之一，华阳数码与越来越多的自动驾驶技术和合作伙伴合作，共同探讨“耀眼”技术在自动驾驶行业的无限可能性，与越来越多的自动驾驶技术制造商和主机厂合作。